机器人
文章平均质量分 94
CSPhD-winston-杨帆
合作:winstonyf@qq.com 暨大博士生 川师大研究生 前成都东软教师
展开
-
械臂论文笔记(三)【抓取检测】机器人抓取检测技术的研究现状 刘亚欣
作为机器人在工厂、家居等环境中最常用的基础动作,机器人自主抓取有着广泛的应用前景,近十年来研究人员对其给予了较高的关注,然而,在非结构环境下任意物体任意姿态的准确抓取仍然是一项具有挑战性和复杂性的研究. 机器人抓取涉及3个主要方面:检测、规划和控制. 作为第1步,检测物体并生成抓取位姿是成功抓取的前提,有助于后续抓取路径的规划和整个抓取动作的实现. 鉴于此,以检测为主进行文献综述,从分析法和经验法两大方面介绍抓取检测技术,从是否具有抓取物体先验知识的角度出发,将经验法分成已知物体和未知物体的抓取,并详细描述原创 2020-12-11 11:10:03 · 6523 阅读 · 2 评论 -
机械臂智能装配(一) ros中机械臂的工作空间规划,给定终端的姿态,规划运动过程(rviz,python)
前言这是新的一个板块,专注于机械臂仿真的研究,上一个板块我写了关于小车,darknet_ros的yolo,机械臂这三者的融合,当然上一个板块依旧存在不少问题没解决,但是主线已经走通,时间上不允许,我只能直接开始这一板块,机械臂的运动板块。从整体上来说,这一板块要实现的就是在狭小空间且光照较弱的环境下,让机械臂实现装配物体到指定位置的过程。第一步,确定我们指定地方的坐标,这个坐标包含三个数据,x,y,z,即空间坐标,实现的话,就需要在机械臂上安装可检测深度的摄像机,当然,这个位置的确定不能是人工选择,要原创 2020-11-04 21:47:38 · 4735 阅读 · 2 评论 -
小车yolo机械臂(七)小车与机械臂融合,并控制机械臂运动 gazebo control
这一篇内容是将小车与机械臂组合在一起,涉及到很多文件的修改,我还在修改过程,边做我边记录,也不知道最后结果能否正确,最终文件我会上传github。创建小车机械臂模型小车机械臂模型在arm_car_description文件中我们查看arm_car_description的结构这次采用一个命令:tree arm_car_description结果如下:├── CMakeLists.txt├── launch│ └── view_arm_car.launch├── package.xm原创 2020-11-01 19:19:42 · 5848 阅读 · 9 评论 -
小车yolo机械臂(五)让小车在命令下运动起来 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
前言在之前的几篇博客中,小车已经可以通过键盘控制,但是,我们最后要实现的是小车根据自己所看到的来做出运动判断,机械臂也要根据所看到的来做出运动判断,期间不能有人工参与。所以我们现在要做的就是用命令让小车动起来,然后再将命令嵌入python中,什么时候让小车运动,由python程序决定。参考的博客(五)turtlebot3用代码控制机器人直线及圆弧运动(/cmd_vel geometry_msgs/Twist的使用)ROS-ROS命令(四)rostopic: ROS话题模型运行roslaunch原创 2020-10-27 15:55:45 · 3853 阅读 · 2 评论 -
ROS urdf rviz xacro文件中的<origin>详解
<origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0" />< origin >表示位置标签:1,xyz为空间位置,包含x,y,z值2,rpy是方位角,包含roll、pitch、yaw值原创 2020-09-17 14:28:56 · 1059 阅读 · 0 评论