python
CSPhD-winston-杨帆
合作:winstonyf@qq.com 暨大博士生 川师大研究生 前成都东软教师
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机械臂智能装配(一) ros中机械臂的工作空间规划,给定终端的姿态,规划运动过程(rviz,python)
前言这是新的一个板块,专注于机械臂仿真的研究,上一个板块我写了关于小车,darknet_ros的yolo,机械臂这三者的融合,当然上一个板块依旧存在不少问题没解决,但是主线已经走通,时间上不允许,我只能直接开始这一板块,机械臂的运动板块。从整体上来说,这一板块要实现的就是在狭小空间且光照较弱的环境下,让机械臂实现装配物体到指定位置的过程。第一步,确定我们指定地方的坐标,这个坐标包含三个数据,x,y,z,即空间坐标,实现的话,就需要在机械臂上安装可检测深度的摄像机,当然,这个位置的确定不能是人工选择,要原创 2020-11-04 21:47:38 · 4539 阅读 · 2 评论 -
小车yolo机械臂(八)ros小车和机械臂gazebo仿真,机械臂根据darknet_ros中yolo检测结果来自动运动 python实现
这一篇博客,我们要这篇博客的代码我会上传到github上arm_car_world.launch中添加darknet_rosarm_car_gazebo/launch/arm_car_gazebo_control.launch中添加如下代码,用于启动darknet_ros<launch> <!-- 启动Gazebo --> <include file="$(find arm_car_gazebo)/launch/arm_car_world.launc原创 2020-11-02 14:16:18 · 4646 阅读 · 4 评论 -
小车yolo机械臂(六)ros gazebo 小车摄像头根据darknet_ros中yolo目标检测的信息进行自主运动
小车yolo机械臂(六)ros gazebo 小车摄像头根据darknet_ros中yolo目标检测的信息进行自主运动前言rospy.Publisher()rospy让小车自主动起来前言前面几篇博客已经实现了小车通过命令行运动,以及yolo检查结果信息的输出,那么现在我们要将这两者融合在一起。根据darkenet_ros中yolo的结果(比如前方检测出有人,小车启动,向前)自动进行运动。rospy.Publisher()我们要将控制小车运动的代码,写到listener_yolo.py文件中,在这个p原创 2020-10-27 20:28:19 · 2969 阅读 · 1 评论 -
小车yolo机械臂(四)python ros 和darknet_ros 使用launch文件启动脚本
在之前几篇的博客中,我们要启动小车摄像头模型,yolo检测,python文件,都需要打开三个终端,依次输入命令,这样显得比较麻烦,我们现在就先将这三个命令合在一起,一个命令启动小车摄像头模型及yolo检测,python文件。那就开始了:首先打开mrobot_gazebo/launch下的my_gazebo3.launch文件<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(f原创 2020-10-27 10:53:48 · 1434 阅读 · 0 评论 -
小车yolo机械臂(三)ROS消息订阅监听 rospy.Subscriber 订阅监听yolo python实现订阅/darknet_ros/bounding_boxes topic
准备最近在做一个项目,要在小车上安装摄像头,摄像头的图像的topic(话题)传递给darknet_ros里的yolo进行检测,现在要做的就是,单独写个python。项目基础:ros下gazebo搭建小车(可键盘控制)安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体在上面项目的基础上,在mrobot_gazebo下新建scripts,再在scripts下新建一个python文件:listener_yolo.py,作用就是用于订阅/darknet_ros/bounding_boxes话题的信息,这个话题含有原创 2020-10-26 23:56:07 · 6164 阅读 · 9 评论 -
python ORB opencv kp(Keypoints) 关键点转化为普通点集 关键点的描述符KeyPoint对象
最近在看ORB的特征提取,在运行代码的时候,输出kp点发现,是一串看不懂的数字,我们知道kp点包含很多信息,有坐标,方向,大小范围等。这是我输出kp点的内容kp [<KeyPoint 000001781B561150>, <KeyPoint 000001781B5613C0>]这是orb提取特征的源码import numpy as npimport cv2 as cvimport osimport timeimg = cv.imread('.\yolo\\2.jp原创 2020-09-15 15:36:26 · 3375 阅读 · 0 评论 -
PyTorch Tensor的初始化和基本操作
PyTorch Tensor的初始化和基本操作一、定义/初始化张量 tensor1,概念2,创建和使用二、基本操作、运算1,tensor的切片、合并、变形、抽取操作2, tensor生成各种矩阵3,基本数学操作三、Torch Tensor与Numpy的互相转换Tensor-->NumpyNumpy-->Tensor一、定义/初始化张量 tensor1,概念tensor,即“张量”...原创 2020-02-08 14:57:15 · 11347 阅读 · 0 评论 -
神经网络的前向传播和反向传播原理及python实现
神经网络的前向传播和反向传播总述正文开始初始化Step 1 前向传播1.输入层---->隐含层:2.隐含层---->输出层:Step 2 反向传播1.计算总误差2.隐含层---->输出层的权值更新:3.隐含层---->隐含层的权值更新:完整python代码总述这是典型的三层神经网络的基本构成Layer L1是输入层,Layer L2是隐含层,Layer L3是隐含层...原创 2020-02-07 14:44:39 · 5328 阅读 · 1 评论 -
Python property 函数 @property,@*.setter @*.deleter
Python property 函数 @property,@*.setter属性方法属性方法属性方法其实就是把类中的方法改造成属性的一种写法,该写法需要在方法上加上@property,例如:from datetime import datetimefrom dateutil.relativedelta import relativedeltaclass Person: de...原创 2020-02-04 15:33:04 · 274 阅读 · 0 评论 -
Python format 格式化函数 增强了字符串格式化的功能
Python format 格式化函数Python2.6 开始,新增了一种格式化字符串的函数 str.format(),它增强了字符串格式化的功能。基本语法是通过 {} 和 : 来代替以前的 % 。format 函数可以接受不限个参数,位置可以不按顺序。"{} {}".format("hello", "world") # 不设置指定位置,按默认顺序#'hello world'"...原创 2020-02-04 12:02:38 · 177 阅读 · 0 评论