控制系统--系统结构图

• 结构图基本单元

  1. 信号线
     
     表示信号流向

  2. 引出点
     
     表示信号引出，被引出信号与原信号完全相同 或 从同一位置引出信号完全相同

  3. 比较点
     
     将所有输入信号做代数运算

  4. 方框
     
     表示信号经过传递函数为$H(s)$的系统

• 等效变换
  原则：变换前后数学关系不变

1. 串联
   
   环节串联的等效传递函数等于各串联连接传递函数的乘积
   
2. 并联
   
   环节并联的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和。
   
3. 反馈连接
   
   其中$G(s)$为前向通路的系统函数，$H(s)$为反馈通路的系统函数
   
   常用于复杂结构图内部的闭环等效，将原有的反馈回路等效成前向单通道
4. 比较点前移
   从输入端移动到输出端
   
   可以看到，在变换前该部分输入输出关系