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RSS订阅原创 Segmentation fault when running rviz on wsl in Windows10
在windows中利用wsl搭建ubuntu环境，并安装ros,运行rviz时出现如下报错信息。
2024-04-16 14:55:10
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原创 ＞C:\Windows Kits\10\Include\10.0.22621.0\um\WinSock2.h(256,17): error C2011: “servent”:“struct”类型重定义
添加宏定义。
2024-03-08 09:54:41
666
原创 Windows及Linux系统中创建目标路径文件夹，以及获取目标文件夹路径下的所有文件名
【代码】Windows及Linux系统中获取文件夹路径下的所有文件名。
2024-02-01 10:19:37
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原创 VS+QT开发， 设置exe 与 窗口的图标
上一步设置完成后，主界面会显示各个尺寸的图标图片，Ctrl+S 保存ico文件即可。设置图标尺寸，如果不知道设置确定的尺寸，可以像我一样全部都选上，然后点击确定。在IconWorkshop中打开png文件。打开png后，点击中间窗口的左上角图标。在VS项目中右键 添加 -》资源。在弹出的子窗口中导入Icon文件。编译生成新的exe，图标设置成功。在主程序中添加如下代码。
2024-01-22 13:30:45
1522
原创 VS QT 创建新的QT类后，编译报错无法解析的外部符号 “public: virtual struct QMetaObject const *
1>vfhclassifydialog.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 "public: virtual int __cdecl VfhClassifyDialog::qt_metacall(enum QMetaObject::Call,int,void * *)" (?qt_metacall@VfhClassifyDialog@@UEAAHW4Call@QMetaObject@@HPEAPEAX@Z)新建QT的 Widgets 类，创建新的窗口。
2024-01-10 15:15:33
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原创 Anaconda修改虚拟环境的安装位置
1.首先试着新建一个环境，查看环境的安装路径，发现当前安装路径在C盘，我们的目标是改到D盘。查看当前的环境默认路径有哪几个。2.输入conda info。4.修改envs文件夹得权限。3. 输入如下指令修改路径。
2023-10-08 10:38:08
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原创 激光雷达与相机在线标定论文笔记1——livox_camera_calib
论文标题：Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camerain Targetless Environments作者：Chongjian Yuan、Xiyuan Liu等作者单位：香港理工大学
2023-09-11 15:07:21
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原创 深度学习入门学习小记录5——【Pytorch】，模型推理间隔较大时，推理耗时增加且存在波动
最近在进行模型部署的工作，比较关注模型的推理耗时，发现相同的模型在推理时存在耗时波动。所以做了一些小测试，并做一下经验记录。在进行实时推理任务时，需要尽量保证模型推理间隔较小。
2023-05-25 16:49:37
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原创 服务器ubuntu18.04系统离线搭建深度学习环境
工作中常常遇到离线安装环境依赖的问题，深度学习的服务器环境搭建还是第一次经历，记录下整个过程以防忘记。
2023-04-19 15:41:58
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原创 关于mmcv-full安装的问题
在使用mask2former代码库的时候，虽然依赖中表示只需要mmcv就可以，但是运行代码过程中会报错，仍然需要安装mmcv-full来解决，在这里记录一下mmcv-full的安装过程。
2023-04-19 15:40:02
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原创 Python快速读取图像宽高信息——imagesize
在训练深度学习的样本数据的时候，有的网络需要整理训练样本数据的文件路径及图像宽高信息。而训练样本往往以万张为单位，如果使用普通的cv2.imread().shape会非常耗时。
2023-04-17 15:08:25
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原创 图像分割论文学习小记录1——FastInst（CVPR23）
Mask2former或Oneformer这类模型算法的推理速度都很难达到实时，这篇论文提出的方法据说可以达到实时的实例分割效果，一起来看看实现这种实时效果的网络结构的独特之处吧！标题：本文提出了FastInst，一个简单、有效的基于query的实时实例分割框架， 展示了基于query的模型也能在高效实例分割算法设计方面的强大潜力。FastInst可以以实时速度（ 32.5 FPS）运行，同时在上产生超过 40 的 AP（ 40.5 AP）。它遵循最近提出的的meta架构。
2023-04-14 10:00:57
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转载 2023炼丹选购高性价比的GPU
推荐信息由知名测评博主、华盛顿大学在读博士Tim Dettmers提供对于16位训练过程，RTX 3080的性价比最高；对于8位和16位推理，RTX 4070Ti的性价比最高。Tim哥觉得，对于深度学习，“AMD GPU+ROCm”目前还打不过“NVIDIA GPU+CUDA”。
2023-03-08 09:24:36
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原创 ROS move_base启动后遇到的问题
查看对应的global costmap 与 local costmap 配置文件，两者的更新频率和发布频率确实不同。感觉跟坐标变换和时间戳有关，疑是move_base的配置文件中哪个坐标系配置错了，或者坐标变换发布频率不一致。将两者的对应频率设置为相同的值以后，报错解决！
2023-02-17 11:44:12
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原创 ROS gazebo 仿真遇到的问题及解决方法
按照以下教程为gazebo仿真机器人的joint添加传动装置以及控制器。但配置添加完成后运行launch并没有出现 /cmd_vel话题。
2023-02-16 19:53:32
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原创 在conda虚拟环境中配置cuda+cudnn+pytorch深度学习环境
创建号的虚拟环境文件夹可以在anaconda文件夹中的envs文件夹里找到。命令行前方出现（base）就意味着你已经进入了anaconda的基础环境。前提：已经安装好了Anaconda并配置好了环境变量。后续的环境配置都需要在激活的虚拟环境中完成。输出结果表明环境已经配置成功！在python中查看相关信息。
2023-02-15 14:41:42
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原创 Tesla-Occupancy Network相关方向-MonoScene 论文笔记
原文链接及代码：年代：2022给定单帧、多帧的图像，预测出场景的3D重建表示（Occupancy Grid Map），以及每一份部分语义分类信息，MonoScene就是其中的代表作之一。总结来说，如果要搭建Tesla Occupancy Network，这篇是一个不错的baseline。是第一篇纯单目视觉的3D 语义分割方法，并且在semantic-kitti上刷到了SOTA，其核心模块式FLosp（2D->3D）模块。
2023-02-15 10:05:13
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原创 面向工程，高精度高效率！FastBEV-笔记
现有大多数的BEV解决方案要么需要大量资源来执行车载推理，要么性能不佳Fast BEV是一种简单而有效的框架，它能够在车载芯片上执行更快的BEV感知。为了实现这一目标，作者首先从经验上发现，BEV表示可以足够强大，而无需昂贵的基于transformer的变换或深度表示。FastBEV由以下五部分组成：（1）Fast-Ray变换一种轻量级的、易于部署的视图转换，它将2D图像特征快速传输到3D体素空间；
2023-02-15 09:23:38
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原创 目标跟踪|3D目标跟踪入门-笔记
IOU是时间(t-1)的框与时间(t)的框有多少重叠。虽然它不足以保证2框应该匹配，但这是最流行的因素，可以很容易地设置。2D和3D IOU之间的差异： 比较面积与比较体积虽然3D IOU是一个很酷的度量标准，但它远非唯一可以使用的，而且对于遥远的目标可能会失败。另一方面，还可以使用点云距离(倒角损失)、方位差甚至质心的欧几里得度量等其他指标。一个2D卡尔曼滤波器是一个算法，输入2个坐标，在历史信息的基础上预测下一个位置。这是一个迭代算法，这意味着它存储前一个值的内存，并随着时间的推移继续。
2023-02-14 09:36:57
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转载 高敏感人群的恋爱
哪怕你爱的TA一直不出现，你也会在孤独中成长，逐渐了解你的依恋风格，治愈自己的童年创伤，塑造更成熟的认知模式，自由自在的活出自己。高敏感人格是那20%的天选，当之无愧的大后期人格。与非高敏感人群在一起......但只有当你以真实的样子出现时。
2023-02-13 23:27:25
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转载 与亲密的人吵架时如何沟通
用一千种理由防卫自己，总之这不是我的问题，而是你的问题。和重要的人的对谈游戏，通过问问题了解对方。与亲密的人吵架时，需要思考一下。吵不过还躲不过吗，爱咋咋地。
2023-02-13 23:06:11
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原创 rosbag包目标片段截取
有的时候只想要部分时间内的消息数据，但是如果每次都要从头开始播放会需要许多等待时间，所以裁剪 bag包中目标时间段内的数据非常有用。注意时间为Bag Time，在播放bag包的时候可以看到。
2023-02-13 14:24:00
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转载 PAC沟通模型
1.想要发起成人之间的沟通，但是对方却以父母的姿态批评你，从而激发了儿童沟通模式下的自动化反应，很容易情绪上头，而且还想要获得对方的认可。我们每个人都有自动化的情绪，也有从小习得的不良的沟通模式，但重要的不是我们曾经习惯怎样与人交流，而是我们想要怎样与人交流。我们要通过一个人说的话，做的事情，看到他内心究竟在想什么，他为什么会这样，看到他的恐惧和忧虑。2.想要发起成人之间的沟通，对方却把你当做了攻击他的父母，进入了反叛型儿童的沟通模式。通过现象看本质，多观察自己的状态和他人的状态，不要完全被下意识控制。
2023-02-12 21:04:44
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原创 ROS 图像话题消息的网络传输
主要用于将ROS中与点云消息同步的图像消息数据传输给笔记本，进行YOLOP的freespace分割，并将分割结果传输会ROS，最后可以实现3D点云与2Dfreesapce分割结果的投影映射。
2023-02-02 10:43:30
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原创 python opencv 图像数据 网络传输
利用工控机采集图像数据，再利用网络传输到笔记本电脑。在笔记本电脑上运行YOLOP模型进行freespace分割的推理，然后将分割结果返回到工控机，从而快速实现深度学校模型的部署测试。客户端为工控机，服务器端为笔记本电脑。
2023-02-01 13:59:52
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原创 保存rosbag中的图像与点云数据，输出为png pcd mp4文件
参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹。BAG_DIR 为bag路径。SAVE_DIR为保存路径。：png文件保存的路径为终端的当前路径。参数分别为：图像的topic、文件名（rosbag2video.py 源码。是指4位数的数字）、文件的编码。激光雷达数据保存为pcd格式。打开一个终端输入以下指令。运行python脚本。
2023-01-29 10:34:25
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原创 电脑wifi已连接，登录QQ客户端有网，但打开网页没有网？
dns服务器地址被病毒或软件劫持修改或者dns服务器地址本身设置有误也会导致无法使用网络解决步骤如下：在电脑搜索栏中搜索查看网络连接-打开-右击当前连接的网络-属性-双击Internet 协议版本 4-勾选自动获得IP地址、自动获得dns服务器地址-确定即可。
2023-01-28 18:14:52
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原创 ubuntu 20.04设置开机自启动脚本
ubuntu16.04 以后的版本不再使用initd管理系统，因此不再支持 update-rc.d 方式添加开机自启脚本。Ubuntu18 版本开始，使用了systemd 替代了 initd 管理系统，并且默认已经取消了 /etc/rc.local 文件。只能使用 systemctrl 命令进行添加。systemd 默认读取 /etc/systemd/system下的配置文件，该目录下的文件会链接 （软链接）/lib/systemd/system/ 下的文件。一般。
2023-01-28 14:19:02
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原创 Linux开机自动挂载硬盘
查看需要挂载的磁盘对应的UUID和TYPE信息，后面需要他们编辑 /etc/fstab内的磁盘挂载信息。设置磁盘挂载点路径 ： /home/ros/Desktop/LAY 后。/home/ros/Desktop/LAY：具体挂载点的位置。ext4：挂载磁盘类型，对应 blkid指令查询的。磁盘内的文件路径加深了，前面需要增加挂载点对应的路径。若输入指令后无输出信息，表明配置无错误。：挂载参数，一般为defaults。：磁盘检查，默认为0，不需要检查。：磁盘检查，默认为0。配置成功后重启系统。
2023-01-10 13:42:30
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原创 Ubuntu20.04 编译 pcl1.8可能出现的问题
make[2]: *** [visualization/tools/CMakeFiles/pcl_oni_viewer.dir/build.make:281：bin/pcl_oni_viewer] 错误 1。make[2]: *** [apps/CMakeFiles/pcl_feature_matching.dir/build.make:292：bin/pcl_feature_matching] 错误 1。找到如下路径下pcl_feautre_matching.dir文件夹中的link.txt。
2022-12-30 16:38:47
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原创 移动机器人学-第八章 感知 学习笔记
主要介绍用于实现感知自主层的理论。感知是在观测的基础上理解环境的过程，也通常是一个模型构建的过程。虽然定位技术使机器人的移动成为可能，但是环境感知能够使系统对外界激励产生智能响应——即使环境与所有预设情况都不同。通常，只有通过感知，机器人才能自然地表现出足够智能的行为。
2022-10-20 09:51:21
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翻译 Rosbridge的Tornado版本不符合可能导致服务器中断
Rosbirdge连接过程中经常会因为使用了错误的Tornado版本而导致服务器中断。Tornada的接口和版本变化很快，Rosbridge只针对rosdep安装的版本进行测试。
2022-09-30 14:36:10
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原创 ros2 自定义服务接口
在功能包内创建srv文件夹，并在其内创建自定义服务接口将以下形式的内容写入.srv文件中， ---将reqeust和response隔开---
2022-09-02 16:25:29
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原创 foxglove调用自定义服务接口找不到模块头文件
使用foxglove rosbridgeplayer 的callservice函数调用自定义服务，出现以上报错。将工作空间的install文件夹下生成自定义服务接口的功能包下对应的lib相关文件放置到ros文件夹的对应位置。第二步.将 lib/pytho3.8/site-packages下的文件复制到 ros文件夹中的对应位置。每次定义新的自定义服务接口后，只需以上两步即可实现在rosbridge通信中识别对应的接口头文件。第一步.将lib 文件夹下的.so文件 复制到 ros文件夹中的对应位置。
2022-09-02 10:37:43
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