无人驾驶系统Autoware的Docker环境配置

在此，把在Ubuntu 16.04中，搭建无人驾驶系统Autoware的Docker编译环境，记录下来，以备查阅。

Autoware是一款开源的无人驾驶系统，官方网站为：https://www.autoware.ai/

1. 安装CUDA，Docker，Nvidia Docker

关于如何安装CUDA，Docker CE，以及Nvidia Docker，可参考：

• 在Ubuntu 16.04中安装CUDA 9.0
• 在Ubuntu上安装Docker
• 在Ubuntu上安装Nvidia Docker

2. 安装ROS，QT，OpenCV

关于如何安装ROS，QT，OpenCV，可参考：

1. 安装ROS

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2. 安装QT

• 按照官网的步骤一步步安装即可：https://www.qt.io/
• 个人使用可以选开源版：https://www1.qt.io/download-open-source-access/

3. 安装OpenCV，可参考：在Ubuntu 16.04中安装OpenCV

3. 下载Autoware源代码以及测试数据

1. 下载Autoware源代码

git clone --recurse-submodules https://github.com/wuzhanglin/Autoware.git -b lgsvl_develop

请确保下载的branch是lgsvl_develop

2. 下载测试数据

mkdir ~/shared_dir && cd ~/shared_dir
git clonehttps://github.com/lgsvl/autoware-data.git

4. 编译Autoware Docker Image

1. 编译Docker Image

cd autoware/docker/generic
./build.sh kinetic

编译成功的话，得到名为autoware-kinetic的Docker Image.

2. 启动Autoware Docker运行环境

cd ~/autoware/docker/generic
./run.sh kinetic

3. 登录Docker Container，用户名为autoware

4. 现在既然已经进入Docker环境，可以运行Autoware了

cd ~/autoware/ros
./run

可以看到Autoware的Runtime Manager界面如下：