无人驾驶系统Autoware的Docker环境配置

最新推荐文章于 2024-09-22 14:31:39 发布
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分类专栏： 无人驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/Zhanglin_Wu/article/details/90743827
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本文详细介绍了在Ubuntu16.04中搭建Autoware无人驾驶系统Docker编译环境的过程，包括安装CUDA、Docker、NvidiaDocker、ROS、QT、OpenCV等依赖，下载Autoware源代码及测试数据，以及编译和运行Docker Image的步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在此，把在Ubuntu 16.04中，搭建无人驾驶系统Autoware的Docker编译环境，记录下来，以备查阅。

Autoware是一款开源的无人驾驶系统，官方网站为：https://www.autoware.ai/

1. 安装CUDA，Docker，Nvidia Docker

关于如何安装CUDA，Docker CE，以及Nvidia Docker，可参考：

2. 安装ROS，QT，OpenCV

关于如何安装ROS，QT，OpenCV，可参考：

1. 安装ROS

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2. 安装QT

3. 安装OpenCV，可参考：在Ubuntu 16.04中安装OpenCV

3. 下载Autoware源代码以及测试数据

1. 下载Autoware源代码

git clone --recurse-submodules https://github.com/wuzhanglin/Autoware.git -b lgsvl_develop

请确保下载的branch是lgsvl_develop

2. 下载测试数据

mkdir ~/shared_dir && cd ~/shared_dir
git clonehttps://github.com/lgsvl/autoware-data.git

4. 编译Autoware Docker Image

1. 编译Docker Image

cd autoware/docker/generic
./build.sh kinetic

编译成功的话，得到名为autoware-kinetic的Docker Image.

2. 启动Autoware Docker运行环境

cd ~/autoware/docker/generic
./run.sh kinetic

3. 登录Docker Container，用户名为autoware

4. 现在既然已经进入Docker环境，可以运行Autoware了

cd ~/autoware/ros
./run

可以看到Autoware的Runtime Manager界面如下：

 

 

 

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