无人驾驶车辆模型预测控制（第二版）

第五章 5.2主动转向控制的联合仿真

运行环境

• CarSim 2020
• Matlab 2020a
  由于carsim2020较carsim8.0有较大版本变动，在进行前轮偏角进行控制时，此时需要加上指令。
  OPT_SC 3 通过该指令激活速度控制车辆；
  opt_steer_ext(1) 4 通过该指令激活前轮转角控制车辆；
  以上指令需要在 Drive Controls界面中修改，具体如下图：
  

具体可以在主界面右下角通过VIEW看到具体含义：

在与Simulink进行联合仿真时需要注意，求解时问题约束应进行简化，便于求解，不然会由于无可行解（参见：北理工无人驾驶车辆模型预测控制第4、5章代码勘误），同时还需对二次规划中的权重矩阵H进行修改（参见：《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章代码（下））具体错误如下：
Error in 'Chap5/S-Function' while executing MATLAB S-function 'Controller_Dynamic_Carsim', flag = 3 (output), at time 0.05. 索引超出数组元素的数目(0)。

其它按照书中配置应该就没有其它问题了，控制效果主要可以通过修改采样时间以及预测、控制时域以及权重矩阵等，由于我的目的不在于此，就没有仔细调调整了。