自动驾驶规划概述

自动驾驶的规划模块一般分为三层：任务规划、行为规划和动作规划，也有称为路由寻径、行为决策和局部规划。对应我们日常出行，通常会先打开导航软件，找到出发地和目的地之间的路线（路由寻径），然后在沿着导航路径行驶的过程中，针对遇到的不同交通状况决定是停车还是超车或是其他行为，最后根据上一步的决定重新规划一条局部路径执行上步的动作。

一、任务规划是属于相对顶层、全局的路径规划，如起始点之间的路径选择。

可以把道路系统简化成有向图网络（Directed Graph Network），这个有向图网络能够表示道路和道路之间的连接情况、通行规则、道路信息等，其本质上就是上文提到的高精地图的“语义”部分，这个有向图网络也被称为路网图（Route Network Graph）

上述路网图中的每一条边都是带有权重的，因此，自动驾驶车辆的路径规划问题就可以转化为在路网图中，为了让车辆到达某个目的地，基于某种方法和原则选取最优路径的过程，规划问题就演变成了一个有向图搜索问题。传统算法如迪克斯特朗算法（Dijkstra's Algorithm）、A*算法（A* Algorithm）、D*算法等，主要用于计算离散图的最优路径搜索，被广泛应用于搜索路网图中代价最小路径的场景中。

二、行为规划也被称为行为决策、决策制定，其主要任务是根据路