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opendrive学习
whuzhang16
同学,你这还要多看书啊
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opendrive中的Lanes
在OpenDRIVE中,所有道路都包含了车道。每条道路必须拥有至少一条宽度大于0的车道,并且每条道路的车道数量不受限制。需要使用中心车道对OpenDRIVE中的车道进行定义和描述。中心车道没有宽度,并被用作车道编号的参考,自身的车道编号为0。对其他车道的编号以中心车道为出发点:车道编号向右呈降序,也就是朝负t方向;向左呈升序,也就是朝正t方向。图51展示了一条道路的中心车道,该车道拥有多条交通车道以及不同的行驶方向。在这个示例中,根据靠左行车以及靠右行车的交通模式,中心车道将道路类型中定义的行驶方向原创 2020-12-06 17:49:02 · 2147 阅读 · 1 评论 -
opendrive中的Road
8道路路网在OpenDRIVE中用 <road> 元素来表示。每条道路都沿一条道路参考线延伸。一条道路必须拥有至少一条宽度大于0的车道。OpenDrive中的道路可以与真实路网中或为应用而设的路网中的道路相提并论。每条道路由一个或多个 <road> 元素描述。一个 <road> 元素可以覆盖一条长路、交叉口之间较短的路,或甚至多条道路。只有在道路的属性不能在先前<road> 元素中得到描述或需要一个交叉口的情况下,才应开始一个新的 <road&.原创 2020-12-04 21:17:58 · 1443 阅读 · 0 评论 -
opendrive中的几何形状
道路的走向可以是多种多样的,可以是空旷地面上的直线、高速公路上细长的弯道、亦或山区狭窄的转弯。为从数学角度对所有这些道路线进行正确建模,OpenDRIVE提供了多种几何形状元素。 图19展示了五种定义道路参考线几何形状的可行方式:直线 螺旋线或回旋曲线(曲率以线性方式改变) 有恒定曲率的弧线 三次多项式曲线 参数三次多项式曲线1道路参考线道路参考线是OpenDRIVE中每条道路的基本元素。所有描述道路形状以及其他属性的几何元素都依照参考线来定义,这些属性包括车道及标志。按照定义,.原创 2020-12-04 20:47:54 · 1577 阅读 · 0 评论 -
opendrive坐标系
1opendrive坐标系概况OpenDRIVE使用三种类型的坐标系,如下图所示:惯性x/y/z轴坐标系 参考线s/t/h轴坐标系 局部u/v/z轴坐标系若无另外说明,对局部坐标系的查找与定位将相对于参考线坐标系来进行。对参考线坐标系位置与方向的设定则相对于惯性坐标系来开展,具体方法为对原点、原点的航向角/偏航角、横摆角/翻滚角和俯仰角的旋转角度及它们之间的关系进行详细说明。2惯性坐标系(Inertial coordinate systems)根据ISO 8855惯性坐标...原创 2020-11-30 15:14:57 · 2829 阅读 · 0 评论 -
opendrive文件结构
1、文件结构OpenDRIVE数据存储于XML文件中,文件拓展名为.xodr。OpenDRIVE压缩文件的拓展名为".xodrz"(压缩格式gzip)。OpenDRIVE文件的结构符合XML规则;关联的模式文件在XML中得到引用。用于OpenDRIVE格式的模式文件可从以下链接中读取:https://www.asam.net/standards/detail/opendrive/元素被置于层级中。层级大于零(0)的元素是上一层级的子级,层级等于一(1)的元素则为主元素。可通过用户定义的.原创 2020-11-26 21:35:22 · 1254 阅读 · 7 评论 -
opendrive简介
1、概要ASAM OpenDRIVE描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络,并提供了标准交换格式说明文档。该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述。OpenDRIVE说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述,但其中并不包含动态内容。OpenDRIVE格式使用文件拓展名为xodr的可扩展标记语言(XML)作为描述路网的基础。存储在OpenDRIVE文件中的数据描述了道路的几何形状以及可影响路网逻辑的相关特征(features),例如车道和标志。OpenDRIVE中描述的路网原创 2020-11-26 17:58:23 · 6359 阅读 · 3 评论