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Apollo
文章平均质量分 74
whuzhang16
同学,你这还要多看书啊
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Apollo Planning(四)
一、TaskPlanning的task集中在planning/tasks目录下,相关task都可以在这里找到。VALET_PARKING_PARKING包含四个Task:task_type: OPEN_SPACE_ROI_DECIDERtask_type: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PROVIDERtask_type: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PARTITIONtask_type: OPEN_SPACE_FALLBACK_DECIDER1.1 O..原创 2022-01-17 18:02:12 · 4293 阅读 · 0 评论 -
Apollo Planning(三)
一、Scenario我们同样先看下"scenarios"的目录结构:.├── bare_intersection├── common├── dead_end├── emergency├── lane_follow // 车道线保持├── narrow_street_u_turn // 狭窄掉头├── learning_model├── park // 泊车├── park_and_go├── stop_sign // 停止├── traffi原创 2022-01-17 17:55:40 · 1277 阅读 · 0 评论 -
Apollo Planning(二)
一、OnLanePlanning每次Planning会根据以下2个信息作为输入来执行:Planning上下文信息 Frame结构体(车辆信息,位置信息等所有规划需要用到的信息,在/planning/common/frame.h中)1.1 初始化OnLanePlanning的初始化逻辑在Init中,主要实现分配具体的Planner,启动参考线提供器(reference_line_provider_),代码分析如下:Status OnLanePlanning::Init(const Pla原创 2022-01-17 17:47:35 · 1128 阅读 · 1 评论 -
Apollo Planning(一)
Apollo Planning原创 2022-01-17 17:33:56 · 1378 阅读 · 0 评论 -
cyber_rt跨机通信
背景:测试cyber在不同机器间通信效率这个问题在apollo issues中被提到过: apollo issue实现过程就是修改两台主机的CYBER_IP为本机IP,并且要保证两台主机位于同一网段,修改之后,soure一下即可。注:ros跨机通信的方式类似,修改ROS_MASTER_URI为本机IP...原创 2021-02-04 18:10:43 · 1547 阅读 · 3 评论 -
cyber-docker填坑过程
1、先看下python是哪个,执行/usr/bin/python,如果是python3,则解链接sudo unlink /usr/bin/python再将软链接指向2.7sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python原创 2020-12-29 16:37:50 · 536 阅读 · 0 评论