匹配是机器视觉中极为重要的一个应用场景。匹配是指使用预先创建好的模板,在图像中根据物体与模板的相似性,检测出需要的目标物。如图1。左图为预先创建的模板,右图为匹配的结果。
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但常用的匹配技术多基于二维模板进行匹配。这种匹配方式存在两个缺陷:(1)对于需检测的目标物在三维空间中发生很大的旋转变换时,模板往往会失效;(2)即使定位成功,但此时目标物的位姿已经发生极大变化,用二维模板往往不足以描述出目标物的三维位姿。而对于需要精确定位的场景,如工业环境中零件的分拣,目标物往往存在极大的三维变换。如图2所示,活塞的位姿有很大的差异性,这是用单个平面模板无法匹配成功的。