Halcon双目结构光定位(2)-三维模板匹配及按照点云高度排序

• 上一讲提到了点云模型的调平和去噪，下一步就是进行三维点云模板匹配。

一.三维物体模板匹配

1.模板图像

2.模板匹配

• 我们上一讲中输出的筛选过的点云模型，有连接在一起的部分，连通域拆分是无法拆解的。
• 三维物体的模板匹配，就是看目标点云与模板之间重合的采样点的比例，占比越高，得分越高。
• 将输入的点云图与模板各个面做匹配，自动拆分各个模块的点云，输出每个物料的匹配得分以及位姿(Pose)
  这里注意:如果匹配输出的Pose与物料数目不相同，调整最小得分参数
• 得分设置的小技巧:例如我的项目是六面空间物体的抓取，则得分不会超过1/6.不要设置过高，否则将会漏掉一部分物体。

    find_surface_model (SFM, ObjectModel3DSceneReduced, 0.05, 0.3, 0.15