KinFu --- KinectFusion的开源实现

转自：http://blog.csdn.net/coker/article/details/7423302，谢谢coker同学的分享。

KinectFusion是微软研究院的一个项目，研究用Kinect来实时地重构3D表面，最终用于人机交互。

先看视频：http://research.microsoft.com/en-us/projects/surfacerecon/

算法在此：http://research.microsoft.com/pubs/155378/ismar2011.pdf

KinFu是KinctFusion的开源实现，由PCL开发团队开发，目前还没有进入release版本。

看这里：http://pointclouds.org/news/kinectfusion-open-source.html

迫不及待想试试效果，便直接编译代码，运行时才发现我的显卡不支持。。。。

KinFu对显卡的要求很高，现在也没有正式的最低配置发布出来，以下是猜测可以运行的配置：

Nvidia的Fermi架构显卡；支持CUDA，而且CC（Compute Capability）在2.0以上；显存至少750M；

有强悍显卡的同学可以按照以下步骤编译，看能否运行（能运行的请将配置发到评论里，谢谢）：

Windows下的详细过程在这里：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php

http://razorvision.tumblr.com/post/14221437255/compiling-the-open-source-kinect-fusion-pcl-point

以下附加简要说明：

我的系统：Windows 7， VS2010 Pro

1. 代码的SVN Repository URL：http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk      

     // 我用的是TortoiseSVN，没用过的可Google

2. 代码版本是rev 5477. 代码更新比较快，有些是无法编译的，这个版本可以。

3. 运行CMake-GUI后需要改几个设置：

   a. CMAKE --> CMAKE_INSTALL_PREFIX     // 默认是在C:\Program Files\PCL，可以改成C:\PCL，

        避免写权限的问题。

   b. BUILD --> BUILD_GPU   // 勾上这个

   c. Ungrouped Entries --> USE_PROJECT_FOLDERS   // 如果用的是Pro版本的Visual Studio，

       可以勾上这个，方便浏览工程

4. 编译代码前请先安装：

   a. CUDA toolkit: http://developer.nvidia.com/cuda-downloads   // 安装后没有重启提示，需要手工重启

   b. 更新显卡驱动到最新

5. 编译“ALL BUILD”需要花很长时间（我用了20多分钟），中间出了几个Marco问题

（这个是VS2010的问题，还没解决），点cancel继续编译。编译结束后会提示重新加载工程，

    因为生成了几个新的工程。加载后再编译一次“ALL BUILD”，新的工程便可以编译到.

6. 打开命令行窗口运行你编译的KinFu，这样可以看到打印信息。我的路径是

    C:\PCL\kinfu_app_debug.exe，编译的是debug版本。

7. 如果一切正常，到这里就能看到效果了。