Windows配置PCL点云库kinfu——KinectFusion开源实现

最新推荐文章于 2024-08-19 10:03:30 发布
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文章标签： 三维重建 windows pcl kinfu KinectFusion
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zheng526065191/article/details/107174929
版权

目录

1 准备

1.1 硬件环境

1.Windows 10 64位系统
2.Kinect V1及其适配器
3.Fermi and Kepler架构的英伟达显卡
4.最新版本的显卡驱动

1.2 软件环境

软件准备：

  1. Visual Studio 2010_x86
  2. CMake 3.7.0
  3. OpenNI-Win64-1.5.4.0-Dev.msi
  4. nite-win64-1.5.2.21-dev.msi
  5. SensorKinect092-Bin-Win64-v5.1.2.1.msi
  6. 电脑显卡驱动对应版本的CUDA，可以从官网下载

第三方库：

  1. boost_1.60.0
  2. eigen3.2.8
  3. qhull_2015.2
  4. VTK_7.0.0
  5. flann_1.8.4
  6. PCL 1.8.0 源码
  7. 编译boost时可能还需要用到microsoftmpi

以上所有软件和库，均在：https://download.csdn.net/download/zheng526065191/12584339

2 编译配置环境

2.1 安装OpenNI

准备

想用openi获取Kinect的数据则首先不能安装Kinect官方的SDK，否则SDK会屏蔽openni的驱动，之前安装的话就卸掉。win10需要先设置一下电脑（win7不需要），否则在安装SensorKinect092-Bin-Win64-v5.1.2.1.msi驱动时系统会提示“文件的哈希值不在指定的目录文件中。此文件可能已损坏”的警告导致驱动安装失败。

Win10的设置方法为点击左下角->设置->更新和安全->恢复->立刻重启（等一小会）->疑难解答->高级选项（之后重启）->启动设置->禁用驱动程序强制签名（倒数第三个，对应哪个数字就在键盘按几）->重启之后就可以了。

安装

安装前请确保把旧版本的OpenNI和NITE卸载干净、第三方驱动卸载干净、Kinect不要插入电脑。依次安装OpenNI-Win64-1.5.4.0-Dev.msi、nite-win64-1.5.2.21-dev.msi、SensorKinect092-Bin-Win64-v5.1.2.1.msi（注意以下所有安装的路径最好都不要含有汉字以及空格，纯英文最好）。安装完毕后断网并且退出杀毒软件，否则会自动在网络上寻找Kinect的官方驱动，插上Kinect电源，将Kinect插入电脑，查看设备管理器，如果安装成功会出现驱动图标的图标。如果不能自动找到驱动就右键手动更新驱动，目录在SensorKinect安装目录下。安装完成最好重启一下电脑。

检验

在openni目录下：C:\Program Files\openni1.5.7\Samples\Bin\Release中打开NiViewer.exe可以显示深度图；

在NITE目录下：C:\Program Files\PrimeSense\NITE\Samples\Bin\Release中的Sample-PointViewer.exe显示人体骨架。

都能显示表示OpenNI安装成功。

2.2 编译第三方库

提醒：

  1. PCL编译过程请联网！VS在编译VTK时需要自动下载一些文件，否则会编译失败！
  2. 第三方库最好都安装在默认目录。（也就是在后面cmake中设置CMAKE_INSTALL_PREFIX的值时，用默认目录），或使用可以记得住路径的全英文目录。

2.2.1 编译boost

若需要mpi则首先下载安装它（上面网盘里有），然后到boost_1_60_0\tools\build\src\tools\mpi.jam中修改下面几行：

249-251 line

local microsoft_mpi_sdk_path = "C:\\Program Files (x86)\\Microsoft SDKs\\MPI" ;
local microsoft_mpi_path = "C:\\Program Files\\Microsoft MPI" ;
    if [ GLOB $(microsoft_mpi_sdk_path)\\Include : mpi.h ]



260-262 line

options = <include>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Include
          <address-model>64:<library-path>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Lib/x64
          <library-path>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Lib/x86



268 line

.mpirun = "\"$(microsoft_mpi_path)\\Bin\\mpiexec.exe"\" ;

然后以管理员身份运行VS自带的cmd(“VS2010 工具下的Visual Studio命令提示符”)，进入boost文件夹，运行bootstrap.bat,运行结束后会生成project-config.jam，
在这里插入图片描述
这里用到的简单cmd命令：

1、“d:”:进入d盘根目录，这里要进入你的安装盘

2、“dir”:查看当前所在目录的文件和文件夹

3、“cd name”:进入当前文件夹下的name文件夹中（name是想进入文件夹的名字，这里就是boost）

4、“name”:打开当前文件夹下名为name的文件，这里是bootstrap.bat，运行结束后会生成project-config.jam

打开project-config.jam并在第四行加上：using mpi ;（注意“；”前面有一个空格！） 接下来还是用cmd进入boost文件夹，运行如下命令编译boost：

(这里一定要注意，如果你的VS和第三方库都是32位的就只使用下面Win32环境的命令，64位只用X64环境的命令，我一开始两个都编译了结果到后面用VS生成PCL的时候生成失败了)

Win32环境：

b2.exe toolset=msvc-10.0 address-model=32 --build-dir=build\x86 install --prefix="C:\Program Files (x86)\Boost" -j8

X64环境:

b2.exe toolset=msvc-10.0 address-model=64 --build-dir=build\x64 install --prefix="C:\Program Files\Boost" -j8

其中msvc-10.0代表vs2010，msvc-11.0代表vs2012，如果是12.0是vs2013，14.0是vs2015。后面的C:\Program Files\Boost是boost的安装文件夹,你要换成你自己的安装目录。然后等着就好了，时间有点久（大约20分钟），耐心等。完成后在环境变量中建立BOOST_ROOT变量，值为boost文件夹安装地址，比如C:\Program Files\Boost.

2.2.2 编译eigen

使用cmake，分别设置eigen的source和build路径（source路径其实就是含有CMakeLists.txt的文件夹，其实就是source的根目录，我的路径是E:\pcl\Eigen），如build不存在，点击Configure会提示新建build文件夹，选择vs10-2010编译器（注意若选择了64位的编译器，则编译所有第三方库以及PCL都需是64位的），这里注意Configure时有CMAKE_INSTALL_PREFIX这个选项，默认为C:\Program Files\Eigen．这里的路径即为该软件最后的安装路径(也是环境变量中要设置的EIGEN_ROOT的路径，可设置为你想要的其它路径，后边的FLANN，QHULL，VTK也是一样道理)．然后Generate在build目录下生成VS工程。

之后以管理员身份运行VS2010（否则install时会失败），打开bulid文件夹下的eigen.sln工程，待加加完文件后，生成ALL_BUILD(Debug和 Release均要生成)，完成后生成INSTALL(Debug and Release)就在那一大堆工程里，一般就在ALL_BUILD的下面。可以看到eigen安装路径中出现include文件夹。最后在环境变量中建立EIGEN_ROOT变量，值为eigen的安装路径。

2.2.3 编译qhull

使用cmake，分别设置qhull的source和build路径，如build不存在，点击Configure会提示新建build文件夹，选择vs10-2010编译器（注意若选择了64位的编译器，则编译所有第三方库以及PCL都需是64位的）．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，然后添加一个entry：

Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX

 

Type: STRING

 

Value: -d

修改完后再次点Configure，然后Generate。以管理员身份运行VS2010并打开qhull.sln工程文件，待加载完文件后，完成后生成ALL_BUILD（debug和release），然后生成INSTALL(Debugand Release)。完成后可以看到qhull安装路径中出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立QHULL_ROOT变量，值为qhull安装地址。

2.2.4 编译VTK

使用cmake，分别设置VTK的source和build路径，如build不存在，点击Configure会提示新建build文件夹，选择vs10-2010编译器（注意若选择了64位的编译器，则编译所有第三方库以及PCL都需是64位的）．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX选项，然后添加一个entry：

Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX

 

Type: STRING

 

Value: -gd

修改完后再次点Configure，然后Generate。以管理员身份运行VS2010并打开VTK.sln工程文件，待加载完文件后，生成ALL_BUILD（debug和release）（时间有点久，很久，有时各自需要一两个小时，最快一般也要半个小时，耐心等待），完成后生成install（debug和release）。完成后可以看到VTK文件夹中出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立VTK_ROOT，为VTK安装路径．

2.2.5 编译flann

使用cmake，分别设置Flann的source和build路径(如C:\flann,C:\flann\build)，选择vs10-2010编译器（注意若选择了64位的编译器，则编译所有第三方库以及PCL都需是64位的）．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，然后去掉BULID_MATLAB_BINDINGS和BULID_PYTHON_BINDINGS的勾选，不bulid它们
在这里插入图片描述
然后添加一个entry：

Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX

 

Type: STRING

 

Value: -gd

修改完后再次点Configure，然后Generate。在C:\flann\src\cpp\flann\util(源码)中找到serialization.h文件 在92行BASIC_TYPE_SERIALIZER(bool)之后加入以下代码：

#ifdef _MSC_VER

 

BASIC_TYPE_SERIALIZER( unsigned __int64 );//注意此处__int64是两个下划线连一起

 

#endif

修改完后以管理员身份运行VS2010并打开flann.sln工程文件，待加载完文件后，（debug和release）生成all_build，完成后生成install(Debugand Release)。完成后可以看到flann安装路径下出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立FLANN_ROOT变量，值为flann安装路径。

2.2.7 安装CUDA

最好安装最新且适配电脑显卡驱动版本的CUDA,安装CUDA过程中不要用默认的精简安装，选择自定义，全选后继续安装，安装完毕重启下电脑。

推荐教程

注意：

  1. 一定要先安装VS2010，再安装CUDA，不然CUDA会找不到编译器导致在VS2010中不能使用CUDA
  2. 系统是win10的话还需要安装一个Microsoft.NET Framework（去百度一搜Microsoft.NET Framework下载，上面网盘里也有）不然会报错，我安装的是4.0。
  3. 在选项->选择安装位置时不能选择一开始的解压目录下，不然安装完成后解压目录会被删除，安装的文件也会随之删除造成失败
    在这里插入图片描述

2.2.8 配置PCL（重点）

可以在Github：网页中下载到PCL最新的源码，本例使用的是PCL1.8.0版本。

使用cmake选择source和build文件夹，点击Configure（此时最好把Grouped和Advanced勾选，），选择vs10-2010编译器（注意若选择了64位的编译器，则编译所有第三方库以及PCL都需是64位的），正常情况下不会出现什么问题：（警告可以忽略，如果出现错误八成是前面的库没有配置好，按照错误提示去修改） 运行完展开bulid，可以选择我们要编译的模块，有些模块不能勾选，否则生成会出错，具体勾选哪些模块参考下面截图，如果漏选可能会导致生成的VS工程中没有Kinfu解决方案。其中如果要使用kinfu需要勾选GPU，以及CUDA,还要勾选WITH下面的openni：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
参考的博客里说有时在configure后会出现找不到Boost的情况，解决办法是手动添加,下面是Boost下拉栏中的截图，可以作为参考，配置那些没有找到的库:
在这里插入图片描述
如果VTK没有找到，可手动添加,它自己找到的话就不用管了：
在这里插入图片描述
注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX(默认的路径为C:\ProgramFiles\PCL)，再次点击Configure，检查BUILD目录下有没有BUILD_gpu_kinfu、BUILD_gpu_kinfu_large_scale 并且确认勾选（没有的话生成的工程中就没有BUILD_gpu_kinfu、Kinfu_larger_Scale）
在这里插入图片描述
然后generate生成．以管理员身份运行VS2010并打开PCL.sln，生成ALL_BUILD(Debug和Release模式，各自得半小时左右). 随后生成INSTALL(Debug and Release)，最后在环境变量中建立PCL_ROOT变量，值为PCL安装路径。PCL成功安装！

想看Kinfu的运行效果只需连接Kinect V1，用VS2010打开PCL.sln，右键pcl_kinfu_app或pcl_kinfu_lager_scale解决方案->设置为启动项目，然后点运行即可看到三维重建效果！
在这里插入图片描述

3 问题总结

1.在win10上编译PCL1.8.0的时候，编译到visualization模块时，如下语句会报错。

if (!pcl::visualization::getColormapLUT (static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(value), table))
    break;

解决方式：
将所有的

static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(value)

修改成

static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(int(value))

2.PCL在VS环境下能够编译成功，但是在运行kinfu程序时，出现“计算机丢失vtkIOPLY-7.0-gd.dll文件”等的提示报错。

发生这种问题的根本原因在于环境变量的设置上，计算机只会在path下包含的目录里去寻找程序所要运行的.dll文件，若我们所要使用到的.dll文件没有包含在环境变量path中，则会发生错误：计算机丢失xxx.dll文件。

解决方式：
找到VTK的安装目录下的bin文件夹（包含vtkIOPLY-7.0-gd.dll），我的bin文件夹是在C:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\bin将上述目录添加到环境变量Path中。重新开启项目，重新生成解决方案，则问题就会解决。

3.运行程序时出现下面类似invalid device fuction报错
在这里插入图片描述

解决方式：
修改Cmake中参数CUDA_ARCH_BIN中的参数，添加修改为自己电脑显卡计算能力参数。

4 运行结果

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

参考

  1. https://blog.csdn.net/Alan_1550587588/article/details/54582192.
  2. https://blog.csdn.net/eggsdandan/article/details/75670825.
  3. https://blog.csdn.net/Linear_Luo/article/details/52658984.
  4. https://www.cnblogs.com/is-smiling/p/3343625.html.
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