本文是Parker教授SimMechanics教学的浓缩版，通过一个二级摆实例，阐述如何在SimMechanics中建立和链接单摆，强调了坐标系之间的关系及其转换，帮助读者理解SimMechanics中的机械系统建模。
Parker教授一共五集教学，我浓缩了一下，分成四章攻略，本章写完，SimMechanics入门攻略也告一段路，准备继续填其他的坑。
本章实例为一个二级摆，并没有太多新的知识点，主要是之前知识点融合的一个实例，重点屡一下各个模块之间的坐标关系。
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首先，有一个单摆，其摆杆的质量可以忽略，摆的质量为m，杆长l，摆球的半径为r。
因此θ关于t 的关系可以通过如上表示出来。
在SimMechanics中，建立一个单摆：
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