ROS21讲学习笔记——P11

【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili

本讲要创建订阅者Subscriber，订阅小乌龟的移动信息。

进入learning_topic目录下的src目录，在此目录下添加如下C++代码。

/*
订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
*/

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

//接收到消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
	//将接收的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
	
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	
	return 0;
}

代码中poseCallback是回调函数，在这里类似中断的作用，因为不知道发布者什么时候发布信息。

然后设置需要编译的代码和生成的可执行文件、设置链接库

将以下代码添加到learning_topic目录下的CMakelists中

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

 构建代码并启动节点

$ catkin_make(首次)

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun learning_topic velocity_publisher

$ rosrun learning_topic pose_subscriber

 可以看到海龟在按着上一讲的代码移动，而海龟移动的信息显示在另一个终端中（左侧）。

在终端中输入

(base) johnwatson@r720:~$ rqt_graph

可以看到/turtlesim既是订阅者又是发布者。