ROS关于roscore，roscore，rosrun命令

关于roscore

使用ROS的第一件事情就是运行roscore命令，roscore运行一个master，两个roscore不能在两个终端中同时运行，必须关系其中一个以确保另一个正常运行

在一个控制台中运行

roscore

关于rosnode

打开另一个控制台，运行

rosnode list

显示：

/rosout

这个节点在运行roscore后一直会运行，用来显示节点的收集和输出调试信息

想要得到更多关于节点rosout的信息，使用

rosnode info /rosout

关于rosrun

rosrun的使用格式一般为

rosrun [package_name] [node_name]

打开一个新终端，运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

会打开一个新的仿真窗口

运行

rosnode list

显示：

/rosout

/turtlesim

使用rosrun运行node的同时可以更改node的名字

关掉正在运行rosrun的终端，重新打开终端，运行

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

rosnode list

显示：

/rosout
/my_turtle

可以看到node的名称和之前不同

原文为理解nodes