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1.roscore
1.用于启动ros master节点管理器,有且只能启动一个。
2.使用ros相关命令,都要在其运行前启动ros master。
3.连接所有ros 节点。
4.一旦roscore中断,之后都将无法连接任何节点。
2.roslaunch
1.一次性可以启动多个ROS节点。
2.使用格式为roslaunch [package_name] [filename.launch_name]
3.rosrun
1.只能运行一个单独节点。
2.要运行多个节点,则需要使用多次rosrun命令
3.使用格式为:rosrun [package_name] [node_name]
4.rosdep
1.安装ros工作空间中所有包的依赖关系
2.对于不同版本的ros,使用apt安装方法如下:
#ROS Noetic
sudo apt-get install python3-rosdep
#ROS Melodic and earlier
sudo apt-get install python-rosdep
5.rosnode
1.显示了正在运行的ros的节点
rosnode list
2.查看活跃节点的信息
rosnode info /node-name
3.ping节点
6.rostopic
rostopic list #列出当前所有topic
rostopic info/topic_name #显示指定topic属性信息
rostopic echo/topic_name #显示指定topic内容
rostopic pub/topic_name #向指定topic发布内容