项目场景:
在做数据采集时,想利用CARLA模拟器来进行数据收集
问题描述`
只描述一下我所遇到的问题:
1.安装carla不能在虚拟机中
所以为了方便起见,我就使用了windows发行版
2.想要按照自己的路线自动驾驶,就不能用官方的set_autopilot,而需要使用代理(agent),basic_agent或其他的,采用其中的run_step()函数来实现。
按自己的路线,我的方法是打印waypoint点,然后采取需要经过的点来构成自己需要的路线,其中carla的算法是A*最优算法,所以可以设置尽可能近的路径,让他一段段按照你要的路线来,每次agent.done()后,更换destination,更换目的地的函数在basic agent中也有。
3.采用同步模式来采集数据,同时记得关闭。
另外,非常重要的一点!!!!!!!在设置setting时,一定要在设置了destination之后,不然第一圈会乱跑一通后才回到正确的路线上去。
4.速度的设置需要谨慎,太快的话容易撞墙卡主,或者没经过设置的点。
5.main thread is not in main loop,主要是可能采用了matlab画图的plt,如果出问题可以看看那里。
6.采集的数据是可以存为rosbag包的(安装rospy及cv_bridge等),但没有时间戳(需要安装ros环境)
解决方案:
之后贴代码,主要收集了rgb图像,imu,以及gnss数据