ros
文章平均质量分 67
「已注销」
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
使用GLOG记录数据实例
通过GLOG记录数据在做实验时,往往需要记录实验数据,而以excel文档的方式记录数据往往会因为文档未关闭,而没有将数据写入文档,所以最好采用log的方式记录数据。本文采用glog来记录数据,glog是Google发布的一款基于程序等级记录日志信息的c++库,编程使用方式与c++的stream类似。安装方法可以参见博客:https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/102972816?spm=1001.2014.3001.5501GLOG原创 2021-04-15 11:05:46 · 745 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之坐标变换tf
即使前方荆棘满地,也要跨上战马,一路前行!Keep learning,Keep programing! ROS中的坐标变换ROS中的坐标变换主要形式为广播和监听,可以发布坐标系A、坐标系B与世界坐标系的关系,可以监听得到坐标系A与坐标系B之间的转换关系,本文主要参考古月老师的教程,发布turtle1~turtle3与world坐标系,并监听turtle1与turtle2、turtle3之间的坐标转换关系,发布控制指令,控制小海龟运动,并通过launch文件实现重映射,多次调用发布节点和监听节点。一、原创 2020-08-05 22:33:46 · 799 阅读 · 0 评论 -
ROS下的参数传递
概述在系统工程中,调整参数时在源文件中修改非常的耗时和麻烦,故寻找一种好的参数传递方式势在必行,本文基于ROS平台介绍两种简单的参数传递方式,其逻辑关系如下所示。一、rosparam传递其本质是通过ros的param机制,将参数信息发布出来, 在节点中获取rosparam的信息,值得注意的是,节点的句柄必须是私有句柄,即ros::NodeHandle nh("~"),其中的"~"相当于this或者self,CMakeLists.txt中无需链接额外的库。roslaunch中的arg传递在rosl原创 2020-07-09 10:04:09 · 1308 阅读 · 0 评论 -
ROS使用备忘录
此文为笔者在ROS使用过程中遇到的一些坑,查阅一些资料后得到的问题结局方案,有些是在编译文件中修改添加一些命令,所谓好记性不如烂笔头,将其整理记录如下。1、功能包生成msg假设packageA要生成hello.msg,在ROS中是通过catkin来管理编译msg文件,产生相应的头文件,才能在代码里编译,在编译生成可执行文件是还要在CMakeLists.txt中添加命令add_dependenc...原创 2020-04-08 09:48:45 · 676 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的多线程通信和话题发布
基于ROS的多线程通信和话题发布1、什么是线程,什么是进程?就我看来进程就像一个每个不同的应用程序,比如QQ ,而线程就相当于各个进程之中再同时进行的操作,比如QQ同时开多个窗口和多人聊天等。具体可以参见深入理解线程和进程2、线程之间如何同步和通信?在学习《嵌入式系统及其原理》时曾接触过不同任务之间的关系,比如同步,独立和通信等,与此类似,线程之间也有这几种关系,线程之间可以相互独立的运行...原创 2020-01-14 17:06:25 · 1231 阅读 · 0 评论 -
launch在ros中的简单应用
一、ros launch简单语法1、语句其中pkg为选择的功能包,name可以更改节点名称,type为打开的节点名,output="screen"为将信息打印到屏幕上。2、语句3、重映射、嵌套二、示例1、新建launch文件夹cd ~/catkin_ws/src/testmkdir launchcd launchgedit test.launch2、test.laun...原创 2019-10-23 21:19:46 · 185 阅读 · 0 评论 -
基于msg的ROS话题发布
@[Young]#基于msg的ROS话题发布##创建工作空间```cppmkdir catkin_wscd catkin_wsmkdir srccd srccd ~/catkin_wscatkin_make''##创建test功能包```cppcd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg test roscpp rospy std_msgs...原创 2019-10-20 15:15:55 · 310 阅读 · 0 评论