PCL显示和保存3d点云

1、PCL的IO模块

加载主要用到IO模块里的几个类:pcl::io::loadPCDFile、pcl::PCDReader和 pcl::PCDWriter等，他们的成员函数也基本只用到一个，第一个类直接定义对象将PCD加载到定义的点云cloud中，第二个类是通过read(cloud,cloud_name)函数将PCD文件读取到点云cloud中，同理，第三个类是将点云数据写入到.pcd文件中。

2、PCL的visualization模块

显示点云主要用到两个类：pcl::visualization::PCLVisualizer和pcl::visualization::CloudViewer。
pcl::visualization::PCLVisualizer 的成员函数主要用到的有：
具体参见官方库

1. addPointCloud(cloud,geometry_handler,cloud_name,viewport)
2. addLine(线第一个点，线第二个点，r，g，b，id，viewport)
3. addsphere(球心，半径，id，viewport)
4. addPlane(平面模型参数coefficients,x,y,z,id,viewport)
5. addCone(coefficients,id,viewport) 添加圆锥
6. spin()
7. spinOnce()
8. wasStopped()

pcl::visualization::CloudViewer的成员函数主要有：

1. showcloud(cloud)
2. wasStopped() 检查gui是否退出
3. runOnVisualizationThreadOnce()
4. runOnVisualizationThread()

3、PCL的filter模块

点云滤波主要有双边滤波，高斯滤波，条件滤波、直通滤波和基于随机采样一致性滤波。采取点云滤波是因为：

1. 点云数据密度不规则需要平滑处理
2. 需要去除离群点
3. 简化点云数据，下采样（downsample）
4. 去除噪音数据

a.直通滤波器

主要用到类 pcl::PassThrough，其主要成员函数如下：

1. setFilterFieldName(field_name) 设置滤波点云类型字段

2. setFilterLimits(limit_min,limit_max) 设置过滤字段上的范围

3. getFilte斜体样式rLimitsNegative(bool) *ture:返回间隔外数据 *
   false:返回间隔内数据

4. setInputCloud(cloud) 设置输入点云

5. filter(PointCloud & output) 保存过滤后的点云数据

6. filter(&indices) 保存过滤后的点云索引

b.voxelGrid滤波器

对点云进行下采样，voxelGrid类通过创建一个三维体素格，利用体素格的重心来近似显示体素中其他点。主要用到类：pcl::voxelGrid，成员函数如下：

1. setLeafSize(float lx,float ly,float lz) 设置体素网格叶子大小
2. setDownsampleAllData(bool downsample) ture:对所有字段下采样 false：仅对xyz进行下采样