一、ros launch简单语法
1、语句
其中pkg为选择的功能包,name可以更改节点名称,type为打开的节点名,output="screen"为将信息打印到屏幕上。
2、语句
3、重映射、嵌套
二、示例
1、新建launch文件夹
cd ~/catkin_ws/src/test
mkdir launch
cd launch
gedit test.launch
2、test.launch代码
<launch>
<node pkg="test" name="node_pub" type="node_a" output="screen"/>
<node pkg="test" name="node_rec" type="node_b" output="screen"/>
</launch>
3、编译、运行
cd ~/catkin_ws
catkin_make
4、运行结果
Notes:
1、roslaunch可以自动启动rosmaster
2、可以启动多个节点,以及配置其中的参数
3、注意roslaunch中的语法结构