通过GLOG记录数据
在做实验时,往往需要记录实验数据,而以excel文档的方式记录数据往往会因为文档未关闭,而没有将数据写入文档,所以最好采用log的方式记录数据。
本文采用glog来记录数据,glog是Google发布的一款基于程序等级记录日志信息的c++库,编程使用方式与c++的stream类似。
安装方法可以参见博客:glog安装教程
- GLOG 支持四种类型日志,按严重性递增:
INFO = GLOG_INFO
WARNING = GLOG_WARNING
ERROR = GLOG_ERROR
FATAL = GLOG_FATAL
在实际实验中,秉持着不动底层,改上层的思路,往往通过修改上层的软件代码来记录数据,比如要记录的数据有电流、PWM、偏差和车速,通过ROS中的回调函数接收数据后,通过GLOG保存至文件中,具体实现如下:
- save_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <glog/logging.h>
#include "chassis/chassis.h"
using namespace std;
void Save_cb(const chassis::cha