ROS下的参数传递

概述

在系统工程中，调整参数时在源文件中修改非常的耗时和麻烦，故寻找一种好的参数传递方式势在必行，本文基于ROS平台介绍两种简单的参数传递方式，其逻辑关系如下所示。

一、rosparam传递

其本质是通过ros的param机制，将参数信息发布出来， 在节点中获取rosparam的信息，值得注意的是，节点的句柄必须是私有句柄，即ros::NodeHandle nh("~")，其中的"~"相当于this或者self,CMakeLists.txt中无需链接额外的库。

roslaunch中的arg传递

在roslaunch中添加参数，在节点中通过param将参数的值传递出去，需要注意的地方是节点的名称的对应，arg的参数值为默认default，即可以覆盖的。
launch文件内容为：

<launch>
	<arg name="pb1_decel" default="-1.0" />
	<arg name="pb2_decel" default="-2.0" />
	<arg name="fb_decel" default="-3.0" />
	<arg name="target_speed" default="10" />
	
    <node pkg="aeb" type="aeb_node" name="aeb_node" output="screen">
    	<param name="pb1_decel" value="$(arg pb1_decel)"/>
    	<param name="pb2_decel" value="$(arg pb2_decel)"/>
    	<param name="fb_decel" value="$(arg fb_decel)"/>
    	<param name="target_speed" value="$(arg target_speed)"/>
    </node>
</launch>

获取param的代码为：

  ros::init(argc,argv,"aeb_node");
  ros::NodeHandle nh("~");
  
  nh.getParam