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woshigaowei5146
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于双目视觉的非标机械臂的空间定位流程(未完待续)
机械臂利用双目视觉进行空间目标的定位和抓取。原创 2022-04-26 14:51:51 · 4180 阅读 · 3 评论 -
6PSS并联结构的运动学正逆解推导
原理推导式中:最终,得到定平台顶点在定坐标系中的Z坐标的表达式:运动学逆解clc;clear;syms A_flex R r z1 z2 z3 z4 z5 z6 Px Py Pz alpha beta gamma L% A_fix为定平台顶点连线的角度的一半;% A_flex为动平台顶点连线的角度的一半;% R为定平台半径,r为动平台半径;% z1 z2 z3 z4 z5 z6 为定平台顶点在定坐标系中的Z坐标;% Px Py Pz为动坐标系原点在定坐标系中的向量;% alp原创 2022-03-21 16:04:49 · 2324 阅读 · 3 评论 -
基于Robotics toolbox的定制/非标机构的运动学正逆解
建立坐标系这一步很重要,如果发现DH参数无法确定,可能是坐标系的建立有问题,返回来重新建立。我发现网上基本都是六自由度全转动机器人,很少有定制机构的机器人建模,特别是移动+转动的,这也给我DH参数的确定带来了一定的困扰。我这里是两个平移副+三个转动副:5自由度机器人;注意标准型DH参数的坐标系i的原点位于下一个关节处。如图所示我这种坐标系的建立方法就是错误的,移动副的坐标系原点应该位于下一个转动副的关节轴上。所以坐标系原点的位置很重要,不是随便确定的。建立坐标轴的步骤如下:1)确定Zi轴作为第i原创 2022-03-21 15:39:13 · 1712 阅读 · 0 评论