![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756738.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
机器人
文章平均质量分 85
woshigaowei5146
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
Solidworks导出URDF总结(Humble)
Solidworks导出URDF总结(Humble)原创 2023-03-06 11:29:16 · 1036 阅读 · 3 评论 -
MoveIT Noetic控制真实机械臂
MoveIT Noetic控制真实机械臂,python。原创 2023-02-22 16:36:28 · 1122 阅读 · 0 评论 -
MoveIT-Noetic Rviz和Gazebo联合仿真
MoveIT Rviz和Gazebo联合仿真原创 2023-02-10 15:26:04 · 1754 阅读 · 2 评论 -
Tango Control和ROS在Ubuntu的联合测试
Tango Control和ROS在Ubuntu的联合测试原创 2023-01-12 14:28:21 · 360 阅读 · 0 评论 -
Tango和ROS在LabVIEW的联合测试
Tango和ROS在LabVIEW的联合测试原创 2023-01-04 11:46:31 · 471 阅读 · 0 评论 -
MoveIT-Noetic Assistant 总结
MoveIT1 Assistant 总结原创 2022-12-12 17:34:52 · 1414 阅读 · 0 评论 -
Solidworks导出URDF总结(Noetic)
Solidworks导出为URDF用于MoveIT总结(带prismatic)原创 2022-12-11 18:59:01 · 3916 阅读 · 1 评论 -
ROS MoveIT1(Noetic)安装总结
Ubutun20.04 ROS1 Noetic Moveit安装原创 2022-12-06 22:00:05 · 2252 阅读 · 1 评论 -
ROS MoveIT2(humble)安装总结
moveit2安装教程原创 2022-12-01 14:34:43 · 5922 阅读 · 7 评论 -
树莓派4B安装ROS的方法总结
树莓派4B 4G安装ROS2原创 2022-10-31 10:29:23 · 5822 阅读 · 0 评论 -
基于双目视觉的非标机械臂的空间定位流程(未完待续)
机械臂利用双目视觉进行空间目标的定位和抓取。原创 2022-04-26 14:51:51 · 4302 阅读 · 3 评论 -
6PSS并联结构的运动学正逆解推导
原理推导式中:最终,得到定平台顶点在定坐标系中的Z坐标的表达式:运动学逆解clc;clear;syms A_flex R r z1 z2 z3 z4 z5 z6 Px Py Pz alpha beta gamma L% A_fix为定平台顶点连线的角度的一半;% A_flex为动平台顶点连线的角度的一半;% R为定平台半径,r为动平台半径;% z1 z2 z3 z4 z5 z6 为定平台顶点在定坐标系中的Z坐标;% Px Py Pz为动坐标系原点在定坐标系中的向量;% alp原创 2022-03-21 16:04:49 · 2405 阅读 · 3 评论 -
基于Robotics toolbox的定制/非标机构的运动学正逆解
建立坐标系这一步很重要,如果发现DH参数无法确定,可能是坐标系的建立有问题,返回来重新建立。我发现网上基本都是六自由度全转动机器人,很少有定制机构的机器人建模,特别是移动+转动的,这也给我DH参数的确定带来了一定的困扰。我这里是两个平移副+三个转动副:5自由度机器人;注意标准型DH参数的坐标系i的原点位于下一个关节处。如图所示我这种坐标系的建立方法就是错误的,移动副的坐标系原点应该位于下一个转动副的关节轴上。所以坐标系原点的位置很重要,不是随便确定的。建立坐标轴的步骤如下:1)确定Zi轴作为第i原创 2022-03-21 15:39:13 · 1755 阅读 · 0 评论