Solidworks导出URDF总结（Humble）

原创

已于 2023-03-06 11:32:59 修改 · 2.8k 阅读

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#机器人 #urdf #ros2 #humble

于 2023-03-06 11:29:16 首次发布

文章详细介绍了如何在Ubuntu22.04和ROS2Humble环境下，使用Solidworks2021SP5将模型导出为URDF格式，并修改CMakeLists.txt、package.xml和launch/display.launch文件以适应自定义项目。最后通过colconbuild命令编译并运行展示模型。

环境

Solidwoks2021 SP5；
Ubuntu22.04；
ROS2 Humble;

步骤

基本步骤参考：Solidworks导出URDF总结（Noetic）
本文只介绍不同之处。

将solidworks生成的文件夹（我这里为wuwei2）移动到/ws_moveit2/src.

修改CMakeLists.txt 确认project(wuwei2)为自己的名称。

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(wuwei2)

find_package(ament_cmake REQUIRED)

install(
  DIRECTORY images launch meshes rviz urdf
  DESTINATION share/${
   
   PROJECT_NAME}
)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

修改package.xml：确认name为自己的名称。

<package format="2">
  <name>wuwei2</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>
    <p>URDF Description package for wuwei2</p>
    <p>This package contains configuration data, 3D models and launch files
for wuwei2 robot</p>
  </description>
  <author>TODO</author>
  <maintainer email="TODO@email.com" />