MoveIT Noetic控制真实机械臂

VIP文章 woshigaowei5146

已于 2023-03-02 15:38:56 修改

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分类专栏：机器人文章标签： moveit noetic 机械臂

于 2023-02-22 16:36:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/woshigaowei5146/article/details/129022314

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文章目录

接前几篇：
ROS MoveIT1（Noetic）安装总结
Solidworks导出为URDF用于MoveIT总结（带prismatic）
MoveIT1 Assistant 总结
MoveIT Rviz和Gazebo联合仿真

环境

Ubuntu20.04；
ROS1 Noetic;
VMware

概述

在这里插入图片描述
目的：将原来/move_group发送给Gazebo的/control/follow_joint_trajectory（Action）发送给真实机械臂，Gazebo发送给/move_group和/robot_state_publisher的/joint_states（Topic）用真实机械臂发送。

指令：可以看到机械臂关节空间随时间变化的轨迹点，包含时间、速度、加速度。
我们的目的就是拿到这个数据给真实机械臂。

rostopic echo /move_group/display_planned_path

在这里插入图片描述

MoveIT的Time Parameterization提供了三种规划器：

Time-optimal Trajectory Parameterization（TOTG）—— AddTimeOptimalParameterization(>=Melodic)
Iterative Spline Parameterization（ISP）—— AddIterativeSplineParameterization
Iterative Parabolic Time Parameterization（IPTP）—— AddTimeParameterization

https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/95889898

ROS三种关节轨迹控制器插补运算：

线性样条：位置连续，速度、加速度不连续
三次样条：位置和速度连续，加速度不连续
五次样条：位置、速度、加速度都连续（ROS默认使用的）

MoveIT Assistant 生成的文件的调用关系图：

红色为默认调用的选项。
路径规划算法:

OMPL: OMPL（Open Motion Planning Library）是一个广泛使用的开源库，用于运动规划。它实现了多种算法，包括基于采样的路径规划，基于梯度的优化算法等。OMPL旨在为不同类型的机器人和环境提供通用的解决方案。

CHOMP: CHOMP（Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning）是一种基于优化的方法，可以对机器人进行全身运动规划。CHOMP通过在时间和空间上对代价函数进行优化来规划路径。代价函数包括机器人的碰撞，平滑度和速度等因素。

OMPL-CHOMP:结合了OMPL和CHOMP的优点。它使用OMPL来解决采样问题，并使用CHOMP进行路径优化。OMPL-CHOMP提供了一种灵活的方法，可以在不同类型的机器人和环境中实现高质量的运动规划。

STOMP: STOMP（Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning）是一种基于优化的随机方法，用于高维空间中的路径规划。与CHOMP不同，STOMP使用随机梯度下降来解决优化问题。STOMP通过在代价函数中添加噪声，从而避免了陷入局部最优解的风险。

https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/planning_adapters/planning_adapters_tutorial.html
https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/105042352

配置修改

demo.launch中需要修改的地方：

......
<arg name="moveit_controller_manager" default="simple" />
......
<group if="$(eval arg('moveit_controller_manager') == 'simple')">
......
<rosparam param="source_list">[move_group/ros_controller_joint_states]</rosparam>
......

move_group.launch修改：

......
<arg name="moveit_controller_manager" default="simple" />
......

编写Action Server

之前在 Gazebo 中虚拟仿真的时候，是 Gazebo 的 ros_control 插件充当了 action server 的角色，让 MoveIt 端的 client 和 Gazebo 端的 server 建立了 action 通信连接。

因此，moveit扮演的是客户端，服务端需要编写。（move_group此时是follow_joint_trajectory的client端，动作消息是client端的move_group发布的。）

https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/95916111
https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/125958436

在assis_1下新建scripts文件夹，添加action_server.py，并设置属性和权限为可执行。编译：

catkin build -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="assis_1"

action_server.py：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import roslib
import actionlib
import sensor_msgs.msg
import control_msgs.msg

class FollowJointTrajectoryActionServer:
    def __init__(self):
        self.FollowJointTrajectory  = control_msgs.msg.FollowJointTrajectoryAction()
        self.RecSucceeded = False
        self.server = actionlib.SimpleActionServer('/robot_control/follow_joint_trajectory',control_msgs.msg.FollowJointTrajectoryAction,self.execute,False)
        self.server.start()
        
        print("FollowJointTrajectoryActionServer start succeeded\n")

    def execute(self,Trajectory ):
        #