揭秘工业机器人核心，控制柜框架介绍

上文已经给大家介绍过工业机器人的组成及其分类，大家有兴趣可以点击链接查看：工业机器人介绍 - 大大通(简体站) (wpgdadatong.com.cn)，本文将给大家介绍一下工业机器人中控制柜的框架。

上文提到，工业机器人由三部分组成：示教器、控制柜和机器人本体。

其中控制柜是整个工业机器人系统中的核心部分，它负责接收操作者或自动化系统的指令，控制并驱动机器人的运动。控制柜由四部分组成：控制模块、驱动模块、IO 模块和电源模块。

控制模块：

控制模块是控制柜的大脑，控制模块通常负责处理和执行控制算法，发送指令到驱动模块。

其主要功能有：

• 运动规划：制定运动路径或轨迹，对电机运动进行精准控制，如位置、速度、加速度等。
• 信号处理：接收来自传感器的数据，进行数据采集、分析和滤波，以提供实时反馈和调整控制策略
• 控制输出：向执行器发送控制指令，实现对机械运动的精确调节。
• 反馈控制：根据实际运动反馈调整控制策略，以保持运动的稳定性和准确性。

驱动模块：

驱动模块是是控制柜的动力输出部分，将这些指令转化为实际的机械运动或操作。

其功能有：

• 接收指令：从控制模块接收指令，如目标位置、速度、力矩等
• 信号处理：将接收到的指令转化为电信号，驱动电机
• 反馈监测：接收来自电机或传感器的反馈信号，例如位置、电流等，对其输出做实时调整并反馈给控制模块
• 保护功能：提供过载保护、过温保护、短路保护等功能，以防止电机和驱动模块因异常情况而损坏。

IO 模块：

IO 模块是控制柜与外部设备之间的桥梁在控制柜中，用于接收输入信号并输出控制信号，在传感器和执行器之间进行周期性的数据交换。

其功能有：

• 数字量输入输出（DI/DO）：用于处理二进制信号，如按钮、开关、限位开关等信号输入，以及控制电磁阀、继电器等信号输出。
• 模拟量输入输出（AI/AO）：模块用于处理连续变化的信号，如温度、压力、流量等的信号输入，以及控制电机速度、阀门开度等的信号输出。
• 实时反馈：传感器采集的数据通过 IO 模块传送到控制模块，随后控制模块对各个关节电机发出调整指令，确保机器人的正常运行。

参考资料：

ABB I/O 板配置ABB机器人I/O板配置：工程师的实战经验分享 (baidu.com)

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