ROS的安装、基本指令和ROS编程实践

最新推荐文章于 2024-06-14 12:13:31 发布

踏雪飞鸿Jaf

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/wq1psa78/article/details/106430393

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本文详细介绍了ROS在Ubuntu16.04上的安装过程，包括解决网络问题的方法。接着讲解了ROS的基本指令，如rostopic、rosrun等，并通过控制乌龟移动的例子演示了发布者和订阅者的实现。此外，还介绍了如何创建工作空间、功能包，以及自定义msg的完整流程。最后，提供了ROS编程中应注意的事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、ubutnu16.04安装ros

打开"软件和更新“，确保下图中的”Ubuntu软件“一栏中的前四行被打上勾
添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS，这里是ubuntu16.04，推荐安装kinetic。这里如果报错，是网络服务商的原因，可以用手机开热点给电脑，然后安装即可，下面过程报错同样可以这样来解决。

 sudo apt update
 sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

初始化rosdep，记住rosdep update一定不要加sudo

 sudo rosdep init
 rosdep update

在rosdep init时会报错如下：

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

问题描述为：不能从这个网址中下载源。这个问题现在有个极佳的解决方案

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#然后
sudo rosdep init
rosdep update

成功了！！！

下面这一段解决方案就没用了，可以不看。
我们复制网址到浏览器，发现是可以进入的，网址内容如下：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

既然不能下载，那我们手动在本地创建，在/etc目录下，我们发现并没有ros文件夹，于是我们手动逐级创建：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo touch /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后将网址内容复制进去，注意将网址内容中的所有githubusercontent改成github，修改后的文件内容如下：

# os-specific listings first
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer d