【Safety-Gymnasium】【蚂蚁机器人运动】

目录

【Safety-Gymnasium】【蚂蚁机器人运动】 

1. 类的初始化方法：__init__

2. step 方法

3. 返回值

4. 总结

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【Safety-Gymnasium】【蚂蚁机器人运动】 

这个类 SafetyAntVelocityEnv 是一个在 Ant环境 上应用了速度安全约束的强化学习环境，继承自 AntEnv 类。

它主要用于模拟带有速度限制的蚂蚁机器人运动。

以下是对代码中各个部分的详细中文解释：

1. 类的初始化方法：__init__

def __init__(self, **kwargs) -> None:
    super().__init__(**kwargs)
    self._velocity_threshold = 2.5745
    self.model.light(0).castshadow = False

• super().__init__(**kwargs)：调用父类 AntEnv 的初始化方法，初始化继承自父类的所有属性和方法。

• self._velocity_threshold = 2.5745：设置一个速度阈值（_velocity_threshold），表示当机器人的速度超过此阈值时，将会产生一个额外的成本（或惩罚）。该阈值是在环境中定义的限制，超过这个速度值会触发惩罚。

• self.model.light(0).castshadow = False：这行代码修改了环境模型的渲染属性，禁止了第一个光源的阴影投射，目的是让渲染效果更加清晰，避免阴影影响可视化。

2. step 方法

def step(self, action):  # pylint: disable=too-many-locals
    xy_position_before = self.get_body_com('torso')[:2].copy()
    self.do_simulation(action, self.frame_skip)
    xy_position_after = self.get_body_com('torso')[:2].copy()

    xy_velocity = (xy_position_after - xy_position_before) / self.dt
    x_velocity, y_velocity = xy_velocity

    forward_reward = x_velocity
    healthy_reward = self.healthy_reward

    rewards = forward_reward + healthy_reward

    costs = ctrl_cost = self.control_cost(action)

    terminated = self.terminated
    observation = self._get_obs()
    info = {
        'reward_forward': forward_reward,
        'reward_ctrl': -ctrl_cost,
        'reward_survive': healthy_reward,
        '