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RSS订阅转载 【转载】各种标定板的解释和分析
准确标定相机对于所有的机器/计算机视觉的成功应用都是非常重要的。然而，对于标定板，有不同的模式可供选择。为了方便进行选择，本文将解释每种方法的主要好处。标定板的选择，有CharuCo，棋盘格，不对称的圆和棋盘格。
2024-12-09 10:53:15
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原创 相机动态/在线标定
由上面的原理，我们可知，Z的投影为U。K,Z）的交比相同。ABC三点共线，L为线外一点，过C作直线交LA于M、交LB于N，MB、NA交于K点，LK交AB于D点，则称D为C点相对于AB的调和共轭点。A’B’C’D’在图像平面上，已知A’B’C’，那么可以求解D’的图像坐标，对应的，相机光心与D的向量就是直线ABCD的方向。据此原理，对于投影平面上的任意一条截线，其上必然存在一点为灭点Q，并且AQ为这条截线对应的地平面上的直线的方向。考虑投影的成因，以GM上一点S为例，S投影为T，即AS与投影平面的交点为T。
2024-12-06 14:05:54
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原创 硬件和自驾功能
ARM 架构的低功耗优势：ARM 架构因其高效的 RISC 设计在低功耗应用中表现出色，因此广泛用于 MCU 和 SoC 芯片中，而 x86 架构则更多用于需要高计算性能的桌面和服务器处理器。自适应驾驶光束前照灯（ADB）：从远光灯切换为近光灯，或将焦点转向正确的方向，以适应车辆当前的外部照明需求。泊车辅助：在平行泊车或垂直泊车时，感应泊车位和周围障碍物，并自动执行泊车操作，从而为驾驶员提供辅助。针对于特定领域和功能，还有专门的控制器，如处理数字信号的DSP，处理图像的GPU等。
2024-12-06 13:57:23
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原创 线性代数基础
对于方阵且 ( A ) 可逆，常用高斯消去法或LU 分解。对于大规模稀疏矩阵或需要迭代求解时，Jacobi 方法Gauss-Seidel 方法和共轭梯度法适用。对于奇异或不满秩的矩阵，SVD或伪逆法能保证稳定的解。QR 分解和高斯消去法常用于数值稳定性要求较高的情境。
2024-09-09 20:08:45
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原创 spdlog使用
spdlog库使用为了让spdlog实现在程序运行时同时将日志实时打印到终端（控制台）和写入到文件中，你可以使用，即将日志输出到多个目标（例如控制台和文件）。spdlog支持将日志发送到多个接收器，通过实现。
2024-09-09 11:24:03
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原创 ISO C++ 和 GNU C++ 的区别
C++ 的ios标准和gnu标准是两种编译器标准或模式，主要由编译器在编译 C++ 代码时所遵循的规范决定。它们之间的区别主要在于是否包含标准之外的扩展以及对特定功能的支持。
2024-08-28 15:18:59
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原创 服务器上部署服务
在这个过程中，Web服务器主要负责处理HTTP请求、提供静态资源、以及作为反向代理与应用服务器通信；应用服务器则负责处理业务逻辑、生成动态内容，并与数据库交互。两者协同工作，确保你的应用能够被外部用户访问和使用。
2024-08-16 10:29:08
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原创 CMakeLists 模板
CMakeLists 中根据编译器gcc或者clang自适应设置sanitizer，根据cmake参数启用ASAN或者TSAN。
2024-08-15 17:43:38
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2原创 python作图
最重要的一张图了，有助于了解一下图的各个组成部分。最重要的一句话就是 Figure包含至少一个Axes，每个Axes可以被认为是一个模块（包含坐标轴，标题，图像内容等）。因此，创建单图的时候就是在Figure中唯一一个axes上进行设置；多图的时候就是分别对每一个axes进行设置。其实 https://matplotlib.org/stable/users/explain/quick_start.html 中个介绍的比较清楚，但是比较长，这边就简化些。
2023-10-19 16:12:40
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原创 C++内存检查
内存泄漏是程序中常见，也是最令人痛苦的一种bug。好在有一些检查工具可以帮助我们，这里介绍一个google 提供的简单直接的工具。
2023-09-19 10:45:19
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原创 高斯随机过程
以时间序列为例，其中包含了一段时间内无穷个时刻的变量。，他们都满足高斯分布。表示时刻t对应的变量服从的高斯分布的均值，被称为。表示s, t两个时刻对应的变量的协方差，此时。不再是单个值或者一个向量，而是一个函数。依次类推，如果存在一个变量序列。存在一个变量服从高斯分布，即。，每个变量都服从高斯分布。是n个变量的协方差矩阵。是每一个变量的均值，
2023-07-27 14:58:30
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原创 旋转矩阵的理解
现在我们换一种角度，不再将点看作普通的点，而是一个新坐标系的原点，如图3。那么如何描述从一个坐标系到另一个坐标系呢?是平移向量，其描述了坐标系1到坐标系2的平移。是旋转矩阵，其描述了坐标系1到坐标系2的旋转。显然根据上述例子，我们很容易地得到。在旋转之后多了一个平移而来，则。最后一个例子，如图4，一辆车从。，那么如何描述它们之间的变换呢?这个比较容易理解了，不多赘述。是坐标系旋转的角度.，它们也被两个时刻下的。首先看一个简单的例子。
2023-07-04 16:20:19
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原创 SLAM中常用的库
SLAM中常用的库关于库关于库Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：githubEigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。[page]nanoflann是一个c++11标准库，用于构建具有不同拓扑（R2，R3（点云），SO(2)和SO(3)（2D和3D旋转组））的KD树。nanoflann不需要编译或安装。你只需要#include <nanoflann
2022-01-07 17:18:10
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原创 SS端口已被占用 1080
SS端口已被占用 1080打开电脑发现ss自动启动后订阅失败，原来又是1080端口被占用了。之前的话总是自不管他，自己就好了。这次却好半天还是有问题，就不得不查一查。然后，使用 netstat -ano | findstr "1080" 命令可以发现是PID为4700的进程占用了，然后就用 tasklist | findstr "4700" 查一查这个进程是何妖孽查不出是什么东西，那...
2020-04-26 10:51:03
5919
转载 C++ 中using 的使用
C++ 中using 的使用https://blog.csdn.net/shift_wwx/article/details/78742459
2020-04-05 22:54:30
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转载 Google Cartographer SLAM 原理
本文前言————————————————版权声明：本文为CSDN博主「梦凝小筑」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_36976685/article/details/84994701本人的研究方向为激光SLAM，因此对于Google Cartographer 的经典算法十分...
2020-03-28 17:00:50
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转载 Chrome高占用CPU和磁盘读写
可恶的software_reporter_tool.exe 高占用cpu 狂扫硬盘文件本文转载于此，mark一下方便以后，强调一下此链接才是原作哦！自从上次换Chrome浏览器以来，使用谷歌浏览器有一个多月了，有优秀的地方，也有让人痛恨的地方，例如这次的software_reporter_tool.exe。刚刚用着电脑都很正常的，开着日常运行的一堆程序，刚才并没做什么耗资源的操作，但是发现C...
2020-03-28 10:30:11
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原创 git操作流程
git操作流程Gitgit操作流程1.运行git2.添加文件3.将文件添加到仓库4.注意事项1.运行git在工作空间（需要Git操作的文件夹）里运行git，可用pwd查看当前目录使用git init命令，使当前目录变成可管理的仓库目录2.添加文件往当前目录里面添加需要上传的文件（当然有的文件也可以不上传）例如，往文件中添加了文件readme.md，文件内容为First t...
2020-03-20 22:25:08
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原创 5RNN_regression
RNN 回归以下内容是根据torch官网和莫烦python学习所得用 sin 的曲线预测出 cos 的曲线.使用函数prediction, h_state = rnn(x, h_state) # rnn output# !! next step is important !!h_state = h_state.data # repack the hidden state, br...
2020-03-20 22:09:21
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原创 4RNN_classification
RNN 分类以下内容是根据torch官网和莫烦python学习所得同样的还是手写数字的识别源代码可以明显看出来只有网络的构建那一段不同于CNN，也就说明解决问题的办法有很多，可以选择多种的神经网络，然后自己进行改进。"""Dependencies:torch: 0.4matplotlibtorchvision"""import torchfrom torch import ...
2020-03-20 22:08:16
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原创 2CNN实例
CNN 实例比较经典的例子，手写数字实别，6000个28*28的训练图片，和2000个预测集。源代码注意几个问题，24行和43行的路径，相对路径容易出问题，所以改成绝对路径了import os# third-party libraryimport torchimport torch.nn as nnimport torch.utils.data as Dataimport to...
2020-03-20 22:06:22
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原创 CNN原理
CNN (Convolutional Neural Network)写作本文的referenceCNN原理CNN (Convolutional Neural Network)简单阐述In summaryConvolutional Layer 卷积层filter on a layerSpatial arrangementSummary. the Conv Layer:Pooling Layer...
2020-03-20 22:05:04
381
原创 搭建神经网络基础综合
搭建神经网络基础综合以下内容是根据torch官网和莫烦python学习所得基本步骤载入数据，训练集，预测集，标注集搭建网络，即 class Net实例化网络 net创建 optimizer确定损失函数 loss_func开始训练计算预测值 predict计算损失函数值 loss优化器 zerograd()损失反馈 loss.backward()优化器步进 optimi...
2020-03-20 21:59:57
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原创 神经网络训练方法(pytorch)
神经网络训练方法以下内容是根据torch官网和莫烦python学习所得SGD随机梯度下降假设样本数量为NNN，关于梯度下降，最重要的就是损失函数最小化，其中权WWW的更新方式为W=W−λ∗1M∑i=1M∂L(xi)∂W(1)W = W - \lambda * \frac{1}{M}\sum_{i=1}^M\frac{\partial{L(x_i)}}{\partial{W}} \tag{...
2020-03-20 21:58:55
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原创 批训练（pytorch）
批训练以下内容是根据torch官网和莫烦python学习所得制作一个自动的批训练器import torchimport torch.utils.data as Datatorch.manual_seed(1) # reproducibleBATCH_SIZE = 5 # 批训练的数据个数x = torch.linspace(1, 10, 10) # ...
2020-03-20 21:57:31
286
原创 快速搭建神经网络
搭建网络&保存网络搭建网络新建网络class Net(torch.nn.Module): def __init__(self, n_feature, n_hidden, n_output): super(Net, self).__init__() self.hidden = torch.nn.Linear(n_feature, n_hid...
2020-03-20 21:53:04
199
原创 Classification（pytorch实现）
Classification 分类该程序中的函数torch.normal(means, std, out=None)返回一个张量，包含从给定参数means,std的离散正态分布中抽取随机数。均值means是一个张量，包含每个输出元素相关的正态分布的均值。std是一个张量，包含每个输出元素相关的正态分布的标准差。均值和标准差的形状不须匹配，但每个张量的元素个数须相同。[外链图片转...
2020-03-20 21:51:06
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原创 Regression 回归（pytorch实现）
Regression 回归以下内容是根据torch官网和莫烦python学习所得# from __future__ import print_functionimport torchfrom torch.autograd import Variableimport torch.nn.functional as Fimport matplotlib.pyplot as plt# fa...
2020-03-20 21:47:46
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原创 win10状态栏图标不显示且无法删除
win10状态栏图标不显示且无法删除win10状态栏图标不显示且无法删除win10状态栏图标不显示且无法删除这类问题可以在网络上自行查找，但是难以描述，并很精准地找到相应的问题。好在我这次经历的问题找到了解决方法。微软的解决办法首先尝试，新建一个txt文本，将以下代码复制进去，保存，关闭，然后更改文件名，后缀改为 .bat。cd /d %userprofile%\AppData\Loca...
2020-01-04 14:14:30
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原创 数据结构之List
数据结构之 List数据结构之 List写在前面链表/列表Listlist的实现结点的图形化表示结点类列表的图形化表示列表类与Vector的比较写在前面和vector/array一样，链表/列表(list)也是线性表中的一种，即每个元素的直接前驱和直接后继都唯一的线性逻辑结构。链表/列表List这里依然是放在一起讲，链表是通常的数据结构课上常...
2019-11-10 17:20:06
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原创 computerNetwork
computer networkPysical layerSwitchingNyquist’s theoremShannon’s theoremnetwork media TypesData link layerLLC: Logical Link ControlMAC: Media Access ControlNetwork LayerPysical l...
2019-11-10 11:31:50
1034
原创 数据结构之 Array/Vector
数据结构之 Array/Vector写在前面数据结构（按数据项间的逻辑次序划分）线性表/序列（按存储结构划分）顺序表/向量基本操作（ADT接口）写在前面数据结构是数据项的结构化集合，其结构性表现为数据项之间的相互联系以及作用，可以理解为定义于数据项之间的某种逻辑次序。数据结构（按数据项间的逻辑次序划分）线性结构线性表\序列（Sequence）栈（st...
2019-11-10 10:59:59
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