轮胎是车辆模型构建的重要部分,这里主要描述魔术轮胎的模型构建
一、魔术轮胎的基本介绍
1.魔术轮胎是三角函数的组合公式拟合轮胎试验数据,用一套相同的公式,就可以计算车辆纵向力,侧向力
,回转力矩
,翻转力矩
,阻力矩
,在这里我主要进行了纵向力,侧向力和回正力矩的建模,而在七自由度模型构建只需用到纵向力和侧向力的模型,通过输入侧偏角
,外倾角
,垂直载荷
,和纵向滑移率
,即可输出纵向力
,侧向力
.
魔术轮胎一般公式:
2.纵向力计算:
其中
C——曲线形状因子:
D——巅因子,表示曲线的最大值:
BCD——纵向零点处的纵向刚度:
B——刚度因子:
E——曲线曲率因子,表示曲线最大值附近的形状:
——曲线的水平方向漂移:
——曲线的垂直方向漂移:
其中为:2.37272,-9.46000, 1490.00,130.000, 276.000, 0.08860, 0.00402,
-0.06150, 1.20000, 0.02990,-0.17600
3.侧向力计算:
其中
C——曲线形状因子:
D——巅因子,表示曲线的最大值:
BCD——侧向力零点处的侧向刚度:
B——刚度因子:
E——曲线曲率因子,表示曲线最大值附近的形状:
——曲线水平方向漂移:
——曲线的垂直方向漂移:
其中为:1.65000,-34.0,1250.00,3036.00, 12.80,0.00501,-0.02103
0.77394,0.0022890,0.013442,0.003709,19.1656,1.21356,6.26206
4.回正力矩计算:
其中
C——曲线形状因子:
D——巅因子,表示曲线的最大值:
BCD——回正力矩零点出的扭转刚度:
B——刚度因子:
E——曲线曲率因子,表示曲线最大值附近的形状:
——曲线水平方向的漂移:
——曲线垂直方向的漂移:
为:2.34000,1.4950,6.416654,-3.57403,-0.087737,0.098410,0.0027699
0.0001151,0.1000,-1.33329,0.025501,0.02357,0.03027,-0.0647,0.0211329
0.89469,-0.099443,-3.336941
二、魔术轮胎建模
纵向力建模代码:
function [ Fx ] = longitudinal_force( Fz )
b0=2.37272;b1=-9.46000;b2=1490.00;b3=130.000;b4=276.000;
b5=0.08860;b6=0.00402;b7=-0.06150;b8=1.20000;b9=0.02990;
b10=-0.17600;
lambda=[-20:0.1:20];
C=b0;
D=b1*Fz^2+b2*Fz+0*lambda;
BCD=(b3*Fz^2+b4*Fz)*exp(-1*b5*Fz);
B=BCD./(C.*D);
Sh=b9*Fz+b10+0*lambda;
Sv=0+0*lambda;
E=b6*Fz^2+b7*Fz+b8;
x=lambda+Sh;
Fx=(D.*sin(C.*atan(B.*x-E.*(B.*x-atan(B.*x)))))+Sv;
plot(lambda,Fx,'r-',lambda,D,'b--',lambda,Sv,'y*',lambda,Sh,'g-.')
set(gca,'xaxislocation','origin','yaxislocation','origin')
xlabel('longitudinal slip(%)')
ylabel('longitudinal Force(N)')
title('longgitudinal Force Analysis')
legend('Fx(N)','D(N)','Sv','Sh',4)
grid on
end
结果图:
侧向力建模代码:
function [ Fy ] = Lateral_Force( Fz,y )
A=[1.65000 -34.0 1250.00 3036.00 12.80 0.00501 -0.02103...
0.77394 0.0022890 0.013442 0.003709 19.1656 1.21356 6.26206];
C=A(1);
alpha= -8:0.1:8;
D=A(2).*Fz^2+A(3).*Fz+0*alpha;
BCD=A(4).*sin(2.*atan(Fz./A(5))).*(1-A(6).*abs(y));
B=BCD./(C*D);
Sh=A(10).*Fz+A(11)+A(9).*y+0*alpha;
Sv=A(12).*Fz.*y+A(13).*Fz+A(14)+0*alpha;
E=A(7).*Fz+A(8);
x2=alpha+Sh;
Fy=(D.*sin(C.*atan(B.*x2-E.*(B.*x2-atan(B.*x2)))))+Sv;
plot(alpha,Fy,'r-',alpha,D,'b--',alpha,Sv,'y*',alpha,Sh,'g-.')
set(gca,'xaxislocation','origin','yaxislocation','origin')
xlabel('Slip Angle(Deg)')
ylabel('Lateral Force(N)')
title('Lateral Force Analysis')
legend('Fy(N)','D(N)','Sv','Sh',4)
grid on
end
整车建模主要用到了纵向力和侧向力的模型构建,由于回正力矩没有使用就没有进行模型构建,但按照上述代码操作即可。
三、声明
本次魔术轮胎使用的数据是课题组老师给出,搭建魔术轮胎也主要为了建立整车模型,该文章的撰写主要是为了记录自己的学习所用,仅供参考。