【论文阅读】【三维目标检测】Multi-Task Multi-Sensor Fusion for 3D Object Detection

最新推荐文章于 2023-02-08 21:55:31 发布
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分类专栏： 论文阅读 文章标签： CNN 激光雷达 无人驾驶 车辆检测 3D Object Detection
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文章 Multi-Task Multi-Sensor Fusion for 3D Object Detection

2019CVPR

该文章使用了相机和激光雷达传感器融合方法检测3D Object，使用了一个网络解决多任务，并且多个子任务是为了3D Object Detection服务的。

网络

网络结构图如下，主要完成Ground Estimation，Depth Completion和3D Object Detection的问题。
在这里插入图片描述

点云分支

该分支的输入为栅格化后的点云，也就是一个 b a t c h × c h a n n e l × w × l × h batch \times channel \times w \times l \times h batch×<

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麒麒哈尔
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3D目标检测
qq_45858803的博客
05-14 283
3D目标检测研究小白，由于工作的需要暂时不能开放阅读，但是如果你感兴趣可以联系我，我们可以一起进行讨论。
多传感器融合Multi-Sensor Fusion
10-08
组合导航和VIO相关内容.使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools 希望和有兴趣的小伙伴一起交流，
小白解读论文：Multi-Task Multi-Sensor Fusion for 3D Object Detection
Niuip的博客
03-17 4453
啦啦啦。好久没更新了。 暂先跳过引言和综述直接看方法。把方法看懂了才看这些。 Multi-Sensor指标定好的LiDAR-Camera系统。 Multi-Task指3d和2d目标识别（侧重于车辆，2D and 3D box regression），路面检测（ground estimation），以及深度补（depth completion）。文章实验以3D目标检测为主。 流程图如下所示：...
AI论文探讨室·A+·第3期-Multi-Task Multi-Sensor Fusion for 3D Object Detection
CSS360的博客
09-24 843
CVPR2019 《Multi-Task Multi-Sensor Fusion for 3D Object Detection》 论文链接 主要解决的问题：利用彩色图像和激光雷达点云数据，通过多个相关任务实现3D目标检测 展示完成的任务 通过使用两个传感器完成四个任务，并且展示在3D目标检测的效果 系统框架 本网络是一个二阶段检测，第一阶段是一个single-shot的检测器...
Multi-Task Multi-Sensor Fusion for 3D Object Detection总结
qq_43456497的博客
02-08 265
在本文中，我们建议利用多个相关任务来进行准确的多传感器 3D 对象检测。为实现这一目标，我们提出了一种端到端的可学习架构，该架构可以推理 2D 和 3D 对象检测以及地面估计和深度补全。我们的实验表明，所有这些任务都是互补的，并通过融合不同层次的信息帮助网络学习更好的表征。重要的是，我们的方法在 2D、3D 和鸟瞰图对象检测方面领先于 KITTI 基准，同时是实时的。
【3D目标检测】Multi-Task Multi-Sensor Fusion for 3D Object Detection阅读笔记（2019）
qq_42575422的博客
08-24 978
1、为什么要做这个研究（理论走向和目前缺陷） ? 多传感器融合向来不是一个简单的事，融合方式设计的不好不但可能不会信息互补，还有可能各传感器的缺点都继承下来，效果更差。 2、他们怎么做这个研究 （方法，尤其是与之前不同之处） ? 做点云和图像的融合。点云利用的是BEV特征和图像特征借助3d点这个中间媒介进行关联，然后把关联上的图像像素点特征加到BEV特征上去，这是稀疏point-wise融合，在特征提取主干网络阶段实现。利用BEV特征预测的3D候选区分别投射到BEV特征图和图像特征图上，得到的BEV roi
Google MediaPipe Objectron (3D Object Detection) 三维目标检测.zip
03-17
**Google MediaPipe Objectron：开启三维目标检测新篇章** Google MediaPipe Objectron是Google推出的一款强大的开源框架，专门用于实现高效且精确的3D对象检测。它利用计算机视觉和深度学习技术，能够在现实世界中...
三维重建项目-基于多视图multi-view立体图像的三维重建算法实现-优质项目实战.zip
最新发布
03-22
总的来说，这个“三维重建项目-基于多视图multi-view立体图像的三维重建算法实现”是一个全面的计算机视觉学习平台，它将带你深入理解并实践三维重建的各个环节，为你的IT职业生涯打下坚实的基础。通过这个项目，你...
三维重建-曲面重建-论文
09-02
v三维重建--曲面重建--论文三维重建--曲面重建--论文v三维重建--曲面重建--论文 三维重建--曲面重建--论文 三维重建--曲面重建--论文vvvvv 三维重建--曲面重建--论文三维重建--曲面重建--论文 三维重建--曲面重建--...
Based+3d+object+detection_雷达数据集训练3d目标检测的实例_目标检测_雷达三维_
09-28
在现代的自动驾驶和智能交通系统中，...我们可以利用如"Automotive Radar Dataset for Deep Learning Based 3d object detection"这样的数据集开发出能够准确识别和定位3D目标的雷达算法，为自动驾驶安全提供有力保障。
Multi-modal Sensor Fusion for Auto Driving PerceptionA Survey
04-15
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Multi-Sensor-Fusion-master_传感器融合和轨迹关联_
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多传感器融合介绍：仅仅为多传感信息融合的课程作业多传感器信息融合的课程见仁见智，慎用代码很可能不是您需要的代码内容：1.基于线性状态转移方程的集中式和分布式融合。线性状态转移方程下的集中式和分布式多传感信息融合include: - Kalman Fliter 卡尔曼滤波<br>- SCC-Simple Convex Combination 简单凸组合融合算法<br>- GaussNoise 高斯噪声<br>- Loss Ellipse 误差椭圆<br>- Sequential fusion 集中式序贯融合<br>2.航迹关联PDA：参数：Pg = Pd = 1通过这样的设定简化模型后进行运算预报还是基于KF方法，但是在更新和航迹关联的时候采用概率和全概公式进
Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航 PPP/INS紧组合-C/C++开发
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三维目标检测论文阅读：Deep Continuous Fusion for Multi-Sensor 3D Object Detection
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Overview 欢迎访问 https://spatial-ai.net/sensorfusion-kidnapped-vehicle-pf.html，持续更新。 code: cggos/carnd_p3_kidnapped_vehicle 粒子滤波(Particle Filter) 没有线性高斯分布的假设；相对于直方图滤波，粒子滤波(Particle Filter)不需要对状态空间进行区间划分。粒子滤波算法采用很多粒子对置信度进行近似,每个粒子都是对t时刻机器人实际状态的一个猜测。 越接近t时刻的Gr
多模态3D目标检测发展路线方法汇总！(决策级/特征级/点/体素融合)
CV_Autobot的博客
11-28 973
什么是多模态3D目标检测？ 多模态3D目标检测是当前3D目标检测研究热点之一，主要是指利用跨模态数据提升模型的检测精度。一般而言，多模态数据包含：图像数据、激光雷达数据、毫米波雷达数据、双目深度数据等，本文主要关注于当前研究较多的RGB+LiDAR融合3D目标检测模型进行汇总和总结，希望可以给大家带来一定的启发。
多传感器融合标定方法汇总
lyk_ffl的专栏
04-29 379
本文汇总了常见的一些单传感器、多传感器的标定融合paper、工程代码，应用于自动驾驶、3D视觉、SLAM等领域，供大家学习参考~ 1、相机标定 Online Calibration of Exterior Orientations of a Vehicle-Mounted Surround-View Camera System Calibration of fisheye camera using entrance pupil（鱼眼相机） 一些开源代码： https://github.com/VLO
3D Mapping of Multi-floor Buildings Based on Sensor Fusion 论文的概括
02-22
3D Mapping of Multi-floor Buildings Based on Sensor Fusion 论文概括了一种基于传感器融合的多层楼宇三维建模方法。它采用了多种传感器，包括激光雷达、深度摄像机、IMU和GPS，利用这些传感器的特性，利用融合算法把多层楼宇的三维地图信息实时地重建出来。

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