我知道的ucos的任务切换方式一般有两种:时钟节拍中断服务函数OSTickISR()进行切换,任务中调用时间延迟函数OSTimeDly()进行切换。
1.延迟函数OSTimeDly()进行切换:
y = OSTCBCur->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX;//清除准备优先级中的X标记量
if (OSRdyTbl[y] == 0) {
OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;//如果对应的Y优先级中没有X的优先级标记了,则把Y优先级也清除
}
OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;//把对应的延时时间赋值给任务控制块,在系统滴答中断中会自动减
OS_SchedNew();//从准备好的任务中找到优先级最高的,赋值给OSPrioHighRdy,然后通过OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];从任务的链表中找出对应的任务控制块, OS_TASK_SW();实际切换任务的函数,一般由汇编代码完成。
2.中断服务函数进行切换:
OS_CPU_SysTickHandler (void)位系统滴答中断函数。
上面内容为OSTimeTick()函数的主要内容,if (ptcb->OSTCBDly != 0) 和 if (--ptcb->OSTCBDly == 0) 判断该任务块中的设定的延时是否到了,OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY; OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;延时时间到后将该任务的优先级重新加入到优先级准备变量中。
OSIntExit()该函数和上面的内容差不多,是中断函数中真正切换任务的地方。
3.有什么不准确的地方请大神指出,谢谢!