A*(A star)算法 – 介绍

记得当年第一次见到A*这个名字的时候，感觉非常的高端洋气，于是在气势上就输给了它，所以大家在继续阅读这篇文章的时候一定要放松，这个算法的确很著名，而且也的确非常的高效，但是它并不复杂，而且非常容易理解。
首先说下A*算法的作用：找到一条从起始状态到最终状态的最短路径。不知道大家看到这个作用有没有联想到什么？具有同样作用的一个算法“BFS广度优先搜索”在我之前的博客中介绍过，如果你不知道，可以点击这里回顾一下这个算法。
BFS通过“一层一层”地扩展节点，以此确保在发现目标状态的时候整个搜索树的深度最低，这是一种非常盲目的搜索方法，因为如果解的深度较深的话，我们有时候不得不搜索过所有的节点才能找到目标，而A*算法则不然，我编一个故事说明BFS和A*算法的区别：

王尼玛同学去食堂吃饭，但是吃完饭回到宿舍门口才发现自己的钥匙落在了食堂的座椅上，于是他返回食堂去找钥匙。他回到食堂的门口，此时面对茫茫多的座椅他有两个方法来找钥匙：
1、从离自己最近的座椅开始一个一个翻
2、直接去自己吃饭时的座椅找

呃(= 。=)，想必不用我说也知道哪个方法靠谱了吧？假如说下图就是王尼玛吃饭的食堂，黄色标记的座位是王尼玛吃饭的餐桌（钥匙的所在处）：

那么使用方法一的效果是这样的：

这真是太蛋疼了，总共54个座位，王尼玛翻腾了49个才找到了他的钥匙。那么，方法二的结果呢？看下图：

仅仅经过了14个座位就找到了钥匙。
各位看客一定不耐烦了，既然知道钥匙的位置，那用方法一不是脑残么？说的不错，方法一就是典型的BFS搜索，而方法二则是我们今天的主角A*（过程不完全一致，但是就是这个思路）！在见识了BFS的脑残（盲目性）之后，我们需要思考的是，为什么A*会优于BFS？方法二之所以能更快的找到目标，就是因为比方法一多了一条信息“钥匙在自己吃饭时的座椅”，这条信息就是A*算法中所说的“启发信息”，也就是让我们的算法显得智能不脑残的东东。
当我们进行BFS的时候，扩展节点的方式是固定的，就是按层，一层结束之后再下一层，对于下面这个树状图，就是这样的顺序：
A, (B, D, E, F), ((B的子节点), (D的子节点), (G, H, I), (F的子节点))……

那么假如在这棵树中，我们要找的节点是I，我们类比刚才的例子，给BFS加上“智商”，也就是我们搜索的时候知道距离I的大致位置，并按照贴近I的距离大小，我们有顺序的扩展节点，我们把刚才的图改进一下，估计和最终结果越近的点颜色就越深，搜索的时候也就越优先：

这样的话我们的扩展顺序就是
A, (B, D, E, F), (G, H, I)
和用BFS相比，我们的算法根据估计就直接跳过了很多没有价值的节点。
而来进行估计的，就是A*算法中的核心“启发函数”。

下面给出A*算法的具体算法：

启发函数：f(S) = g(S) + h(S)
已经行进：g(S)
估计还要行进：h(S)

改进BFS的地方：
把BFS所用到的队列改成按启发函数值排列的优先队列。
有可能改变父子节点的关系。

没错就是这么简单。实际上如果把g(s)当作深度，h(s) = 0，则A*就变成了BFS。不过A*之所以牛的冒星星，那是因为对启发函数还有一定的限制：
假设从状态S抵达目标状态的实际还需进行的长度为h’(S)，那么我们启发函数中的h(S)必须要满足h(S) 在算法实现的过程中，我们需要两个表：

OPEN表，用优先队列实现，用来保存待扩展的节点（改进自BFS的队列）。
CLOSED表，用HASH表或者能够高效检索的数据结构实现，用来保存已经扩展过的节点（可以考察一个状态是否已经被产生过）。

下面我用类C++语言的伪代码来描述：

<span style="font-size:14px;">A*()
{
	OPEN.Add(起始节点);
	
	
	// 待扩展节点队列非空
	while(!OPEN.empty())
	{
		S = OPEN.pop(); // 从OPEN表中弹出一个最优的待扩展节点
		CLOSED.Add(起始节点); // 置入CLOSED表
		
		// 如果S就是目标状态则结束
		if(S == GOAL)
		{
			return OVER;
		}
		
		// 尝试扩展S的所有子节点
		while(childS = S.nextChild())
		{
			// 考察子节点是否在OPEN表内
			if(OPEN.isInclude(childS))
			{
				// 如果这个子节点比OPEN表内的节点更优
				if(g(childS) < g(OPEN.Find(childS))
				{
					// 把这个之前扩展过的子节点的父节点修正为S
					childS.parent = S; 
				}
			}
			
			// 通过CLOSED表判重
			if(!CLOSED.isInclude(childS))
			{
				// 如果没扩展过这个节点则把这个节点加OPEN中
				OPEN.Add(childS);
			}
		}
	}
}</span>