Unity NavMesh寻路 & A*（A star）分析及实例应用（一）

最新推荐文章于 2024-02-02 13:51:58 发布

码农老K

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文章标签：游戏 java python 机器学习人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/lvlei19911108/article/details/115755623

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本文介绍了Unity中NavMesh寻路与A*算法的应用，包括NavMesh的原理、组件及参数设置，以及如何通过NavMeshSurface组件实现动态烘焙。同时，详细阐述了A*算法在游戏中的角色移动计算，并通过实例展示了NavMesh的简单应用。文章还提及Unity5.6新增的高阶NavMesh组件，如NavMeshSurface、NavMeshModifier等，讨论了它们如何解决旧版NavMesh系统的痛点，如动态烘焙和垂直面导航。

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今天抽空整理了一下NavMesh寻路，对比了A算法机制(下一篇作为专题写)，创建了实例Demo，希望尽快集成到项目中分发回调。由于版本支持和2／3D的差异化，先就原始用法作简单描述，再深入5.6版本展开分析。由于时间紧迫，不免疏漏，望读者包容体谅。在此感谢Dracoooo及官文支持。
A算法：
A*搜寻算法俗称A星算法。这是一种在图形平面上，有多个节点的路径，求出最低通过成本的算法。常用于游戏中的NPC的移动计算，或线上游戏的BOT的移动计算上。实际应用不做多说，资料蛮多的自己查阅。http://www.cnblogs.com/yangyxd/articles/5447889.html http://blog.csdn.net/huang9012/article/details/26391211
NavMesh寻路:
Unity3D 导航网格自动寻路(Navigation Mesh)
NavMesh(导航网格)是3D游戏世界中用于实现动态物体自动寻路的一种技术，将游戏中复杂的结构组织关系简化为带有一定信息的网格，在这些网格的基础上通过一系列的计算来实现自动寻路。。导航时，只需要给导航物体挂载导航组建，导航物体便会自行根据目标点来寻找最直接的路线，并沿着该线路到达目标点。

下面通过一个简单的Sample来介绍NavMesh的应用：

1.在Scene中新建三个Cube，如下图摆放。

1.png

2.选中上图三个Cube，并在Inspector面板中选中为静态(static)下拉选项的Navigation Static，如下图。

2.jpeg

3.依次选择菜单栏中的Windows - Navigation ，打开后面板如下

3.jpeg

单击该面板右下角的Bake按钮，即可生成导航网格，下图为已生成的导航网格。

4.jpeg

4.下面就可以让一个运动体根据一个导航网格运动到目标位置。

首先新建一个Cube为目标位置，起名TargetCube。然后创建一个capsule(胶囊)运动体，为该胶囊挂在一个Nav Mesh Agent(Component - Navigation - Nav Mesh Agent)；最后写一个脚本就可以实现自动寻路了。脚本如下：

using UnityEngine;
using System.Collections;
public class Run : MonoBehaviour {

   public GameObject target;
    // Use this for initialization
    void Start () {

    }

    // Update is called once per frame
    void Update () {
        //鼠标左键点击
       if(Input.GetMouseButtonDown(0))
        {
            Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
            RaycastHit hit;
            if (Physics.Raycast(ray, out hit))
            {
                // target.transform.position = hit.point;
                GetComponent<UnityEngine.AI.NavMeshAgent>().destination = hit.point;
            }
       }

    }
}

脚本新建完成后挂载到胶囊体上，然后将TargetCube赋予给胶囊体的Run脚本，运行场景，如下图，胶囊体会按照箭头的方向运动到Cube位置。

5.jpeg

这样一个简单的自动寻路就完成了，如果要更精细的寻路，或要实现上坡，钻"桥洞"等，可根据下面介绍的相关参数进行调节。

下面介绍 Navigation 组件和 Nav Mesh Agent 组件的相关参数。

Navigation

Object：物体参数面板
Navigation Static：勾选后表示该对象参与导航网格的烘培。
OffMeshLink Generation：勾选后可跳跃(Jump)导航网格和下落(Drop)。
Bake：烘培参数面板
Radius：具有代表性的物体半径，半径越小生成的网格面积越大。
Height：具有代表性的物体的高度。
Max Slope：斜坡的坡度。
Ste Height：台阶高度。
Drop Height：允许最大的下落距离。
Jump Distance：允许最大的跳跃距离。
Min Region Area：网格面积小于该值则不生成导航网格。
Width Inaccuracy：允许最大宽度的误差。
Height Inaccuracy：允许最大高度的误差。
Height Mesh：勾选后会保存高度信息，同时会消耗一些性能和存储空间。
Nav Mesh Agent：导航组建参数面板

Radius：物体的半径
Speed：物体的行进最大速度
Acceleration：物体的行进加速度
Augular Speed：行进过程中转向时的角速度。
Stopping Distance：离目标距离还有多远时停止。
Auto Traverse Off Mesh Link：是否采用默认方式度过链接路径。
Auto Repath：在行进某些原因中断后是否重新开始寻路。
Height：物体的高度。
Base Offset：碰撞模型和实体模型之间的垂直偏移量。
Obstacle Avoidance Type：障碍躲避的的表现登记，None选项为不躲避障碍，另外等级越高，躲避效果越好，同时消耗的性能越多。
Avoidance Priority：躲避优先级。
NavMesh Walkable：该物体可以行进的网格层掩码。

Unity 提供了相关的接口：NavMesh.CalculateTriangulation
利用这个接口能够获取到NavMesh 的数据，顶点以及顶点索引。
熟悉GL或DX的童鞋知道有了顶点以及顶点索引就可以画出模型来。
下面是我写的一个简单的示例，用来把NavMesh 数据导出到一个 obj 文件，obj 是一种文本形式存储的模型文件格式。导出之后直接拖到Unity 中可以看到NavMesh 的形状。

/************************************************
 * 文件名:ExportNavMesh.cs
 * 描述:导出NavMesh数据给服务器使用
 * 创建人:吕磊
 * 创建日期：20170808
 * ************************************************/

using UnityEngine;
using System.Collections;
using UnityEditor;
using System.IO;
using UnityEngine.SceneManagement;

public class ExportNavMesh:MonoBehaviour
{
    [MenuItem("NavMesh/Export")]
    static void Export()
    {
        Debug.Log("ExportNavMesh");

       UnityEngine.AI.NavMeshTriangulation tmpNavMeshTriangulation = UnityEngine.AI.NavMesh.CalculateTriangulation();

        //新建文件
        string tmpPath = Application.dataPath + "/" + SceneManager.GetActiveScene().name + ".obj";
        StreamWriter tmpStreamWriter = new StreamWriter(tmpPath);

        //顶点
        for (int i=0;i<tmpNavMeshTriangulation.vertices.Length;i++)
        {
            tmpStreamWriter.WriteLine("v  "+ tmpNavMeshTriangulation.vertices[i].x+" "+ tmpNavMeshTriangulation.vertices[i].y+" "+ tmpNavMeshTriangulation.vertices[i].z);
        }

        tmpStreamWriter.WriteLine("g pPlane1");

        //索引
        for (int i = 0; i < tmpNavMeshTriangulation.indices.Length;)
        {
            tmpStreamWriter.WriteLine("f " + (tmpNavMeshTriangulation.indices[i]+1) + " " + (tmpNavMeshTriangulation.indices[i+1]+1) + " " + (tmpNavMeshTriangulation.indices[i+2]+1));
            i = i + 3;
        }

        tmpStreamWriter.Flush();
        tmpStreamWriter.Close();

        Debug.Log("ExportNavMesh Success");
    }
}

Unity5.6新功能High-level NavMesh之组件介绍
unity5.6作为Unity5最后的一个版本，的确起到了一个承上启下的作用。除了上一篇文章《进击的AssetBundles和它的工具们》中提到的AssetBundles-Browser，本文还会介绍另一个在Github开源的，用于Unity5.6+的新寻路功能。

曾经的痛点