PX4 1.7.3 编译环境搭建(Ubuntu 16.04)

本文链接：https://blog.csdn.net/wrccrwx/article/details/79295485

留给PX4_1.7.3固件编译环境搭不起来的人们

在网上大致搜了下，好像没有针对1.7.3固件的编译环境搭建的教程。
dev上的中文翻译已经很久没更新了，说实话可能会误导别人。
我把我自己搭建的流程简单复述一下。其实大致就是按照英文教程上的步骤来的，还有点额外的坑也写下来了。
在这里写下来，是为了方便遇到同样问题的人们，能够让大家节省点宝贵的时间，少走点弯路。
与其说原创，应该是翻译+一点点原创，不过这都无所谓啦。
昨天装了好久，终于弄好了。给我的一点教训是：别人能成功弄好，自己弄不好，一定要反思总结一下自己和别人的情况有什么不同；遇到困难，要以一种饿不死的大蠊精神来克服困难。

大致步骤：

安装 Ubuntu Linux LTS (16.04) 虚拟机
将用户添加到“dialout”组里，并注销用户，再进入
制作（或下载）脚本文件
运行脚本文件
（坑中套坑）安装arm_none_eabi_gcc交叉编译工具
尝试编译PX4 1.7.3 固件

OK，那我们开始了。

Step 01 安装虚拟机（ubuntu 16.04）

首先不推荐使用Windows进行PX4开发，不过你要是大神的话就无所谓啦。
其次，建议安装虚拟机（我用的VMware），并且勤用、善用快照功能。快照功能真神器，一不小心弄错了，恢复快照就好。
再次，安装ubuntu一定要安装16.04版本。如果是14.04，你极有可能会因为编译报错：“缺少python库numpy toml”的问题而困扰（你就是装了也没用，还是会提示缺少）。所以要安装16.04版本，英文版教程也是这么说的。

安装虚拟机就非常简单了。给一下关键配置供参考哈：

处理器：1个1核
内存：4G（最新地面站挺耗资源的，小于4G可能会导致SWAP空间不足而编译不了地面站）
硬盘：40G（别小于30G就行啦）

Step 02 将用户添加到“dialout”组里

基本操作了对吧？

sudo usermod -a -G dialout $USER

输入完密码，操作成功了之后记得log out一下来使这个操作生效。

Step 03 制作（或下载）脚本文件

20180208 我看到最新的教程上，已经提供了非常便利的脚本搭建编译环境的方法，我在这里转给大家咯：
以下是ubuntu_sim_common_deps.sh文件的内容，如果大家有什么额外的安装需求，自己去英文版的教程上找咯。

#!/bin/bash

## Bash script for setting up a PX4 development environment on Ubuntu LTS (16.04).
## It can be used for installing simulators (only) or for installing the preconditions for Snapdragon Flight or Raspberry Pi.
##
## Installs:
## - Common dependencies and tools for all targets (including: Ninja build system, Qt Creator, pyulog)
## - FastRTPS and FastCDR
## - jMAVSim simulator dependencies
## - PX4/Firmware source (to ~/src/Firmware/)

# Preventing sudo timeout https://serverfault.com/a/833888
trap "exit" INT TERM; trap "kill 0" EXIT; sudo -v || exit $?; sleep 1; while true; do sleep 60; sudo -nv; done 2>/dev/null &

# Ubuntu Config
echo "We must first remove modemmanager"
sudo apt-get remove modemmanager -y


# Common dependencies
echo "Installing common dependencies"
sudo apt-get update -y
sudo apt-get install git zip qtcreator cmake build-essential genromfs ninja-build -y
# Required python packages
sudo apt-get install python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-dev python-pip -y
sudo -H pip install --upgrade pip
sudo -H pip install pandas jinja2 pyserial
# optional python tools
sudo -H pip install pyulog

# Install FastRTPS 1.5.0 and FastCDR-1.0.7
fastrtps_dir=$HOME/eProsima_FastRTPS-1.5.0-Linux
echo "Installing FastRTPS to: $fastrtps_dir"
if [ -d "$fastrtps_dir" ]
then
    echo " FastRTPS already installed."
else
    pushd .
    cd ~
    wget http://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-rtps/eprosima-fast-rtps-1-5-0/eprosima_fastrtps-1-5-0-linux-tar-gz -O eprosima_fastrtps-1-5-0-linux.tar.gz
    tar -xzf eprosima_fastrtps-1-5-0-linux.tar.gz eProsima_FastRTPS-1.5.0-Linux/
    tar -xzf eprosima_fastrtps-1-5-0-linux.tar.gz requiredcomponents
    tar -xzf requiredcomponents/eProsima_FastCDR-1.0.7-Linux.tar.gz
    cpucores=$(( $(lscpu | grep Core.*per.*socket | awk -F: '{print $2}') * $(lscpu | grep Socket\(s\) | awk -F: '{print $2}') ))
    cd eProsima_FastCDR-1.0.7-Linux; ./configure --libdir=/usr/lib; make -j$cpucores; sudo make install
    cd ..
    cd eProsima_FastRTPS-1.5.0-Linux; ./configure --libdir=/usr/lib; make -j$cpucores; sudo make install
    cd ..
    rm -rf requiredcomponents eprosima_fastrtps-1-5-0-linux.tar.gz
    popd
fi

# jMAVSim simulator dependencies
echo "Installing jMAVSim simulator dependencies"
sudo apt-get install ant openjdk-8-jdk openjdk-8-jre -y

# Clone PX4/Firmware
clone_dir=~/src
echo "Cloning PX4 to: $clone_dir."
if [ -d "$clone_dir" ]
then
    echo " Firmware already cloned."
else
    mkdir -p $clone_dir
    cd $clone_dir
    git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
fi

把这个脚本文件保存成.sh文件。

Step 04 运行脚本文件

在当前目录打开终端，输入：

# If you rename the .sh script as xxx.sh,
# you should change the name in the command respectively.
source ubuntu_sim_common_deps.sh

蹦出的请求都确认，等待安装结束。

Step 05 安装arm_none_eabi_gcc交叉编译工具

如果在没有单独安装交叉编译工具就make PX4项目，当然会出现CMake缺失组件啦。
只是1.7.3版本要求安装 最新版（2017q4）的交叉编译工具 哦，请注意。

错误方法：

如果我们用以下命令安装：

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi

安装好之后你看它是不是给你安装一个4.9版本（2015年）的交叉编译工具？

来看看这个网站上呢：

https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download
上面提供2016年的，也不是我们需要的。

中文版教程这里还没更新呢！还是让安装4.9和5.4的工具。

于是我们这里要这么做：

在正式运行脚本前，先使用命令：

sudo apt-get install lib32ncurses5 lib32z1

保证自己不缺少32位的库文件。（我在运行下面脚本时，老是提示 bash: (……): No such file or directory 什么的，使用这个命令之后就可以安装成功啦）

制作一个含有以下代码的脚本：

pushd .
cd ~
wget https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/7-2017q4/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2
exportline="export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:\$PATH"if grep -Fxq "$exportline" ~/.bash_profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fipopd