无人机三轴角度PID控制

在无人机的角度控制中，串级PID控制器通常用于控制滚转角（Roll）、俯仰角（Pitch）和偏航角（Yaw）。每个角度都有一个外环PID控制器和一个内环PID控制器，具体结构如下：

1. 控制结构

1.1 外环控制器

• 功能：接收目标角度与当前角度的误差，并计算设定的角速度。
• 目标：通过PID调节目标角度的变化，确保无人机快速而平稳地达到设定角度。

1.2 内环控制器

• 功能：根据外环提供的角速度设定值，调整电机的输出（如舵面角度或电动机速度）。
• 目标：快速响应外环的设定值，确保无人机保持在目标角度。

2. 角度控制实例

2.1 滚转角控制（Roll）

• 外环PID：

  • 输入：当前滚转角与目标滚转角的误差。
  • 输出：目标滚转速度设定值。

• 内环PID：

  • 输入：当前滚转速度与目标滚转速度的误差。
  • 输出：调整舵面或电动机的控制信号。

2.2 俯仰角控制（Pitch）

• 外环PID：

  • 输入：当前俯仰角与目标俯仰角的误差。
  • 输出：目标俯仰速度设定值。

• 内环PID：

  • 输入：当前俯仰速度与目标俯仰速度的误差。
  • 输出：调整舵面或电动机的控制信号。

2.3 偏航角控制（Yaw）

• 外环PID：

  • 输入：当前偏航角与目标偏航角的误差。
  • 输出：目标偏航速度设定值。

• 内环PID：

  • 输入：当前偏航速度与目标偏航速度的误差。
  • 输出：调整舵面或电动机的控制信号。

附图：

3. 优势

• 快速响应：内环控制器可以快速调整，确保角度变化的即时性。
• 提高稳定性：通过独立控制每个角度，减少耦合效应，提升整体飞行稳定性。

4. 调参方法

• 使用Ziegler-Nichols法或经验法分别调整每个外环和内环的PID参数，确保每个环的性能最优。

总结

串级PID控制在无人机角度控制中提供了分层管理，使得每个角度的调节更加精准，从而实现稳定和高效的飞行控制。