基于MATLAB/Simulink的四旋翼无人机PID控制与仿真（3）

本文共分为数篇文章介绍“基于MATLAB/Simulink的四旋翼无人机PID控制与仿真”：

1、前言与四旋翼动力学与控制模型（点此跳转）

2、四旋翼控制系统设计与基于MATLAB/Simulink的仿真模型搭建（点此跳转）

3、系统模型完善与飞行控制测试<<（您在此处）

4、针对正弦输入稳定控制的系统改进（待更新）

5、控制系统的离散化与c++飞控代码导出（待更新）

感谢读者朋友们的支持，建议大家按上述顺序分篇阅读本文~

时隔小半年，终于更新了本系列的第三篇~欢迎大家阅览并提出意见！
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目录

一、前言

二、初始模型回顾与环节增补

三、飞行控制测试

四、结语

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一、前言

1、承上启下

在上一篇文章最后，我们已经搭建了基础的四旋翼无人机PID控制系统的数字仿真模型~

需要再次补充说明的是，上一篇最终的模型我们所期望达到的成果是，仿真程序在点击“运行”后能够完整通顺地运行完毕，期间不报红色error错误（跑通即可，不必理会黄色warning警告，无论有多少警告）。

有很多读者朋友私信我或者评论反映，按照文章中的模型进行搭建出了很多问题，没有办法正常跑通，于是在这里进行一下如下的几点说明：

        (1) 【情绪稳定】首先，从写程序到搞仿真，无论是任何工程设计都会出现bug。遇到bug不要着急~首先根据报错的内容进行仔细的研读。在这里，不少读者因为英语水平受限，无法get到所报错误的含义，这就需要加倍耐心~

        (2) 【夯实基础】其次，当然是在完备地掌握程序或仿真系统的基本原理之后，更容易地从原理意义上理解错误并解决。以本篇为例，个人认为，对于本专业领域的读者在具备基本的线性代数、理论力学、信号与系统、自动控制原理知识基础上，能够完全掌握本项目所涉及的全部理论。对于来自其他专业领域的读者，可以简单参考这几门课程的基础内容~

        (3) 【分而治之】对于读者朋友们目前反映的两个主要的系统报错：

                1、系统报存在singularity错误，或是sqrt环节存在negative value input等，此时建议在每一个sqrt环节前接入一个scope，检查仿真过程中的信号输入，大概率是出现了负值，解决办法为在sqrt环节前接入sat（saturation饱和）环节，设置信号下限为某一小正值即可；

                2、系统报matrix multiply dimension云云的错误，并且在系统中数个接口处显示问号，此时检查每一个接口的向量或矩阵维数即可，保证每个矩阵乘法和加法都符合最基本的矩阵理论即可。

        上面两个错误都是十分容易解决的错误，如果有读者遇到其他错误也是人之常情，可以评论或私信~

        (4) 【细水长流】最后，上一篇文章结尾所搭建完毕的系统，是本项目的v0版本，也是最基础的版本。鉴于本人在本项目的研究，目前已经更新至v11版本，后面进行了非常多的更新和改进。

本篇作为本文的第三篇，将为大家继续展示并完善v0版本。本文将在前文的基础上，完成控制环节增补、参数设置、测试等工作，在不考虑性能（低超调、快、准等）的前提下，保证系统对于一般输入（阶跃、斜坡）的响应稳定性。

如果对于后续版本以及本人研究方向感兴趣的读者，欢迎进一步评论与私信~

2、其他的一些说明

本文适读人群：飞行器控制与导航相关专业，如自动化、电子信息工程、机械工程、仪器科学与技术、控制科学与工程、航空航天工程等专业的本科生及研究生。

本文关键词：飞行器控制、多旋翼、动力学系统仿真、控制系统仿真。

主要参考书籍：《多旋翼飞行器-设计与控制》——全权——电子工业出版社

同样地，为了照顾其他专业领域的读者，本文将尽可能详细地讲述操作过程~

【敬告】 如将本文用于毕业设计、论文，或以任何形式转载、转发，均务必声明引用并详注出处！在未经声明的情况下，在毕业设计、论文、互联网或其他任何公开场合使用本文中的语句、段落、仿真模型等内容者，一经发现，本人必然追究版权及学术道德责任！

其他的废话不在前言赘述了，下面进入正文~

二、初始模型回顾与环节增补

基于上篇文章搭建的simulink模型，即方才讲到的v0版本系统，在这里进行一下重新展示（具体的搭建过程，见前两篇文章）。

需要注意的是，为了保证仿真输出即控制系统的稳定性，系统进行了一些环节增补和修改，下面会同步进行说明。

1 <系统总览-封装模块与输入接口之间的连接>

v0系统总体模型

2 <位置控制器-PositonController-内部环节设置>

v0系统位置控制器_PositonC