一、登录虚拟机后,打开命令行窗口,输入
ssh wss@192.168.43.183
ssh连接完成(两台机子要连接在同一wifi下)
二、在树莓派端命令行窗口输入
roscore
启动ros系统
三、
1、底盘运动
树莓派端命令行窗口输入
rosrun robot_bringup robot_bringup(这里后面不加.cpp)
电脑端命令行窗口输入
rosrun mbot_teleop mbot_teleop.py
2、rviz远程显示激光雷达点云图
2.1 电脑端和树莓派端的.bashrc文件都要添加如下文字
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.183:11311(远端IP地址)
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.187(电脑端IP地址)
export ROS_IP=192.168.43.183(远端IP地址)
上述文字表示Master主机在树莓派端
source /此处填写文件路径/buid/setup.bash
永久性地配置好环境变量
注:可能会用到的
hostname -I 查询IP地址
2.2 树莓派端命令行窗口输入
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
电脑端命令行窗口输入
rviz