ROS小车启动记录

一、登录虚拟机后，打开命令行窗口，输入

ssh wss@192.168.43.183

ssh连接完成（两台机子要连接在同一wifi下）

二、在树莓派端命令行窗口输入

roscore

启动ros系统

三、
1、底盘运动
树莓派端命令行窗口输入

rosrun robot_bringup robot_bringup(这里后面不加.cpp)

电脑端命令行窗口输入

rosrun mbot_teleop mbot_teleop.py

2、rviz远程显示激光雷达点云图

2.1 电脑端和树莓派端的.bashrc文件都要添加如下文字

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.183:11311(远端IP地址)
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.187(电脑端IP地址)
export ROS_IP=192.168.43.183（远端IP地址）
上述文字表示Master主机在树莓派端

source /此处填写文件路径/buid/setup.bash
永久性地配置好环境变量

注：可能会用到的
hostname -I 查询IP地址

2.2 树莓派端命令行窗口输入

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

电脑端命令行窗口输入

rviz