无人驾驶小车调试笔记（三）--小车启动及初始化设置

        准备工作：安装有相关环境的电脑一台，组装好的无人驾驶小车一台，烧录好系统的SD卡一张，与烧录SD卡配置一致的路由器一台。

注：以下内容都以主机名为duckiebot1的小车为例说明。

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目录

1、第一次启动小车

2、初始化设置

3、远程登陆

4、更新电池固件

5、更新驱动板固件

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1、第一次启动小车

SD卡插入主控板卡槽，单按一下电池按钮，系统启动，正常现象为：

1）车灯点亮，显示蓝色

2）驱动板上第一、四个micro口附近指示灯点亮

3）主控板上micro口附近指示灯点亮

4）风扇转动

5）等待一段时间后无线网卡亮蓝灯并闪烁

6）车灯熄灭再次亮起，颜色转变为白色

7）车灯再次闪烁后，LED屏亮起，同时顶部按钮点亮，单次按下顶部按钮，LED屏循环显示主板基本信息和tof传感器数据。

确保电脑与小车在同一局域网内，在windows系统终端输入ping duckiebot1.local

可以看到duckiebot1对应IP为192.168.1.104，则说明电脑与小车网络连接成功。

在虚拟中输入小车在线查询指令：

$ dts fleet discover

可以看到在线小车列表，即可进行下一步配置。

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2、初始化设置

电脑连接到路由器上，小车启动后会自动连接路由器。打开浏览器，访问地址：http://duckiebot1或者http://duckiebot1.local

TImezone选择Asia/Shanghai，其他默认，点Next：

全部默认，点Next：

点finish完成设置，进入小车状态查看页面：

点左上角的LOGIN，登录软件：

选择 Sign in as Developer，

输入token：dt1-3nT8KSoxVh4MdKBWdBDdexqAPFFC5NX8YDcM5VgNMqDa5sr-43dzqWFnWd8KBa1yev1g3UKnzVxZkkTbfgkb4xRu1FHbvrYx1NU8TdwoenF36xqzWD

并确认，可以看到以下目录：

常用目录为以下3个：

FILE MANAGER：文件管理器，可以查看部分配置文件

PORTAINER：镜像管理系统，可以查看并控制系统docker实例

ROBOT：小车状态页面

设置部分主要用一下ROBOT界面：

在这里的Info页可以看到小车主控板系统运行参数，包括温度、磁盘空间、CPU使用率、内存使用率、主频使用率以及电池电量；

在Mission Control页面可以看到电机状态以及摄像头画面：

注：如果摄像头图像是花色雪花状，请移除摄像头的镜头盖

通过旋转摄像头镜头，调节焦距，直到图像比较清晰为止。

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3、远程登陆

打开windows电脑终端，输入命令：

$ ssh duckie@duckiebot1

duckie：默认用户名

duckiebot1：烧录SD卡时设置的主机名（--hostname）

登录密码：quackquack

查看启动的docker实例

$ docker ps -a

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4、更新电池固件

更新电池驱动，需要在安装有Duckietown Shell的linux系统下进行，登录虚拟机，输入电池信息查询命令：

$ dts duckiebot battery check_firmware duckiebot1

INFO:dts:Fetching data from robot 'duckiebot1'...

boot:

date: 09/30/21

pcb_version: '16'

version: '1'

serial_number: 29EDA9EF

version: 2.0.2

显示固件版本为2.0.2则不需要更新，如果不是2.0.2，需要更新电池固件

$ dts duckiebot battery upgrade duckiebot1

等待下载镜像文件，并启动更新程序，当提示双击电池按键进入boot模式时，快速连续按两次电池按钮，则可更新电池固件。

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5、更新驱动板固件

通过SSH远程登陆duckiebot1

更新软件包

$ sudo apt-get update

安装需要的软件

$ sudo apt-get install bison autoconf flex gcc-avr binutils-avr gdb-avr avr-libc avrdude build-essential -y

下载固件安装包并配置、编译、安装

$ git clone https://github.com/duckietown/fw-device-hut.git

$ cd fw-device-hut

$ sudo cp _avrdudeconfig_jetson_nano/avrdude.conf /etc/avrdude.conf

$ make fuses

sudo avrdude -p attiny861 -c linuxgpio -P -q -U lfuse:w:0xe2:m -U hfuse:w:0xdf:m -U efuse:w:0xff:m

avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions

......

avrdude: verifying ...

avrdude: 1 bytes of efuse verified

avrdude: safemode: Fuses OK (E:FF, H:DF, L:E2)

avrdude done. Thank you.

$ make

-------- begin --------

avr-gcc (GCC) 5.4.0

Copyright (C) 2015 Free Software Foundation, Inc.

This is free software; see the source for copying conditions. There is NO

warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

......

avrdude: verifying ...

avrdude: 2832 bytes of flash verified

avrdude: safemode: Fuses OK (E:FF, H:DF, L:E2)

avrdude done. Thank you.

删除安装包并重启

$ cd .. && rm -rf fw-device-hut

$ sudo reboot