ros遥控小车运行

1、 roscore

2、 sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

3、 rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

4、 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

代码：：：

#include <ros.h>
#include <Servo.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>


//定义五中运动状态
#define STOP      0
#define FORWARD   1
#define BACKWARD  2
#define TURNLEFT  3
#define TURNRIGHT 4
//定义需要用到的引脚
int leftMotor1 = 4;
int leftMotor2 = 5;
int rightMotor1 = 6;
int rightMotor2 = 7;


//x轴方向的速度
double lin_vel = 0.0;
//y轴方向的速度
double ang_vel = 0.0;
//定义接受的键
int cmd_ctrl = 0;


//注册ROS节点
ros::NodeHandle nh;


//回调函数
void messageCb(const geometry_msgs::Twist& vel) {
  lin_vel = vel.linear.x;
  ang_vel &#