【无人水面艇路径跟随控制5】（C++）USV代码阅读：如何声明消息、服务和动作

是Yu欸

于 2024-10-07 14:45:00 发布

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分类专栏：路径跟踪 C++ 文章标签： c++ 开发语言目标跟踪无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/wtyuong/article/details/142716891

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【无人水面艇路径跟随控制5】（C++）USV代码阅读：如何声明消息、服务和动作

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CMakeLists.txt
package.xml

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🌈你好呀！我是是Yu欸 🌌 2024每日百字篆刻时光，感谢你的陪伴与支持 ~ 🚀 欢迎一起踏上探险之旅，挖掘无限可能，共同成长！

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阅读代码：https://github.com/USE-jx/USV_path_follow/tree/main

usv path follow：无人水面艇路径跟随
trajectory tracking：轨迹跟踪

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CMakeLists.txt

motion_control\guidance\publish_waypoints\CMakeLists.txt

这个文件 CMakeLists.txt 是一个CMake构建脚本，定义了如何构建和配置名为 publish_waypoints 的ROS包。

总结

这个CMake构建脚本配置了一个名为 publish_waypoints 的ROS包，定义了包的依赖关系、编译选项和如何声明消息、服务和动作。通过这些配置，可以确保项目在编译时正确地找到所需的头文件和库文件，并生成所需的目标文件。

代码解释

以下是代码的详细解释：

CMake最低版本和项目名称

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(publish_waypoints)

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)：指定CMake的最低版本要求为3.0.2。
project(publish_waypoints)：定义项目名称为 publish_waypoints。

编译选项

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

add_compile_options(-std=c++11)：添加编译选项，指定使用C++11标准进行编译（目前被注释掉）。

查找catkin包

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  roscpp
  std_msgs
  visualization_msgs
)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)：查找并加载catkin包及其依赖的组件，包括 geometry_msgs、nav_msgs、roscpp、std_msgs 和 visualization_msgs。

系统依赖

## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)：查找并加载Boost库及其系统组件（目前被注释掉）。

Python设置

## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# catkin_python_setup()

catkin_python_setup()：如果包中包含 setup.py 文件，取消注释此行以确保模块和全局脚本被安装（目前被注释掉）。

声明ROS消息、服务和动作

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend tag for "message_generation"
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
##     but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
##   * uncomment the generate_messages entry below

这部分注释提供了如何在包中声明和构建消息、服务和动作的步骤：
- 在 package.xml 文件中添加 message_generation 的 build_depend 标签。
- 在 package.xml 文件中为每个消息/服务/动作依赖包添加 build_depend 和 exec_depend 标签。
- 如果 MSG_DEP_SET 不为空，可以添加 message_runtime 的 exec_depend 标签。
- 在 CMakeLists.txt 文件中，将 message_generation 和每个消息/服务/动作依赖包添加到 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) 中。
- 在 CMakeLists.txt 文件中，将 message_runtime 和每个消息/服务/动作依赖包添加到 catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...) 中。
- 取消注释 add_*_files 部分，并列出每个 .msg/.srv/.action 文件。
- 取消注释 generate_messages 条目。

package.xml

motion_control\guidance\publish_waypoints\package.xml

这个文件 package.xml 是一个ROS包的描述文件，定义了包的元数据和依赖关系。

总结

这个 package.xml 文件定义了 publish_waypoints 包的基本信息、维护者、许可证和依赖关系。需要注意的是，某些占位符（如许可证信息）需要替换为实际内容。这个文件对于ROS包的构建和管理至关重要。

代码解释

以下是代码的详细解释：

XML声明

<?xml version="1.0"?>

声明XML版本为1.0。

包格式和基本信息

<package format="2">
  <name>publish_waypoints</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The publish_waypoints package</description>

<package format="2">：指定包的格式版本为2。
<name>publish_waypoints</name>：定义包的名称为 publish_waypoints。
<version>0.0.0</version>：定义包的版本为 0.0.0。
<description>The publish_waypoints package</description>：提供包的描述信息。

维护者信息

  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  <maintainer email="jiaxier@todo.todo">jiaxier</maintainer>

<maintainer email="jiaxier@todo.todo">jiaxier</maintainer>：定义包的维护者及其电子邮件地址。每个包至少需要一个维护者标签。

许可证信息

  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <license>TODO</license>

<license>TODO</license>：定义包的许可证信息。每个包至少需要一个许可证标签。这里需要替换为实际的许可证类型，如 BSD、MIT 等。

可选的URL标签

  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/publish_waypoints</url> -->

<url> 标签是可选的，可以包含包的相关链接，如网站、问题跟踪器或代码仓库。

可选的作者标签

  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->

<author> 标签是可选的，可以包含包的作者信息。作者不一定是维护者。

依赖关系

  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
  <!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->