Epson C8系列6轴机器手示教

第1步:打开RC软件

打开后如图

 第2步:连接机械手

注意：确认网线、USB等连接线路没有问题

 第3步:切换机械手至调试模式 

 第4步:给机械手上使能

 注意：

1. 如果机器手此时处于报警状态，需要先重置才能上使能;
2. 如非必要，建议使用低功率启动（默认低功率，切换高功率需点击POWER HIGHT按钮）。

第5步:手动移动机器人,示教点位

5.1 模式介绍

步进模式（默认）：默认

X+：沿X轴正方向移动    X-：沿X轴负方向移动

Y+：沿Y轴正方向移动 Y-：沿Y轴负方向移动

Z+：沿Z轴正方向移动 Z-：沿Z轴负方向移动

U+:围绕Z轴正方向逆时针旋转 U-：围绕Z轴正方向顺时针旋转

V+:围绕Y轴正方向逆时针旋转 V-：围绕Y轴正方向顺时针旋转

W+:围绕X轴正方向逆时针旋转 W-：围绕X轴正方向顺时针旋转

 步进模式：关节

机器手本体上会有明显标识，如点击“-J1”就是1轴往负方向走。

5.2 可能需要先进性原点校准

示教点位过程中有时会发现使用默认的步进模式移动时会很奇怪，如在XYZ方向移动机器手时发现并不是互相垂直的。此时就需要重新校准机器手原点，校准方法可参照Epson C8系列6轴机器手操作指南-CSDN博客

5.3  保存示教点位信息

如果点位位置合适，需要手动点击“示教”按钮保存当前点位信息，

如果点位名称不存在，会弹出如下界面

如果点位存在，会提示是否重新示教，选择是就会把原来的点位信息覆盖！

5.4 Local

为了调试方便，可能会建立多个本地坐标

在命令行输入 print here@3   //输出Local3 下的当前位置信息

注意：

1. 在空间小的地方建议使用中距离或者短距离进行示教，中断距离是可以手动编辑的，但一般使用默认的;
2. 示教时建议使用低速低功率，以免撞击。

第6步:执行动作

6.1 界面操作

6.2 命令行

一般使用：

Move + 点位

Go + 点位

当然，命令行的作用不止于执行运动，还可以读取运动信息、操作IO等。

注意：如果发现运动命令异常，比如去某个点将要撞击，组合键Ctrl+C紧急停止，如果实在来不及，直接拍急停。

 第7步:点数据

从这里可以看到已经示教的所有点位信息。

 第8步: 写入程序

第9步:断开机器人连接 ( 否则将无法关闭软件 )

 第10步: 关闭软件即可;