FreeRTOS系列学习笔记二---FreeRTOS内核详解LIST

出处：http://blog.csdn.net/hehao9051/article/details/51477127

FreeRTOS内核详解—-LIST(非9.0版本)

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从LIST对FreeRTOS的内核进行分析，可能是最容易入手的，也是最明智的。因为他是FreeRTOS内核最基本的一种数据结构，是分析内核最重要部分任务调度的基础。它其实就是一个双向的链表，下面按照链表的基本操作进行讲述，分成如下几个部分：

• LIST项的结构分析
• LIST的结构分析
• LIST的创建
• LIST的初始化
• LIST项的插入
• LIST 项的删除

1. LIST项

struct xLIST_ITEM
{
    portTickType xItemValue;                 //列表项的值 通常用来进行列表项排序 例如延迟                                                                               //链表中此值记录的是延迟时间结束的TICK值    volatile struct xLIST_ITEM * pxNext;            //指向此列表中链表项的下一个链表项
    volatile struct xLIST_ITEM * pxPrevious;        //指向此列表中链表项的前一个链表项
    void * pvOwner;                               //此列表项的拥有者一般是任务控制块，通过此找到相应的任务 
    void * pvContainer;                           //指向列表项当前属于哪个链表
};
 
 
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每个任务都用链表项用于将任务挂接到相应的LIST中，列表通过列表项的pvOwner可以找到相应的任务。有时链表需要对链表项进行排序，例如pxDelayedTaskList就需要按照延迟的时间长短对任务的链表项进行排序，xItemValue的作用就是做这个。pxNext和pxPrevious的作用就是将链表项串联起来。

2.LIST

typedef struct xLIST
{
    volatile unsigned portBASE_TYPE uxNumberOfItems;// 列表中链表项的数目（链表是循环表，可以根据前后指针判断是够为空，此项作用是什么？）    volatile xListItem * pxIndex;                   // 用于walk through列表中得链表项 记录当前指向的链表项
    volatile xMiniListItem xListEnd;                // 链表结尾项（这个作用是什么？）
} xList;
 
 
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列表的作用是对列表项进行管理。pxIndex的作用是对列表中的列表项进行遍寻，例如pxReadyTasksLists[0]的任务优先级是相同的，如果包含有5个任务需要运行，FreeRTOS这时就会对这些任务进行分时运行，通过pxIndex来记录当前运行的是哪个任务正在运行，例如任务1运行10ms（pxIndex指向任务1中的列表项）之后，pxIndex就指向下个任务2的列表项，任务2再运行10ms，以此下去从而达到让这5个任务都能够得到执行的目的。list.c中listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY的作用就是没调用一次pxIndex就会指向就会后移一位，直到结尾然后再从头来过（循环表，没有结尾吧？）。

3.LIST的初始化

void vListInitialise( xList *pxList )
{
    pxList->pxIndex = ( xListItem * ) &( pxList->xListEnd );    //链表步寻指针指向料表结尾项 这样下次在更新是就会                                                                                                                     指向第一个料表项
    pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY;                //将链表结尾项的链表值设置为最大,以此来确保此链表                                                                                                                     项处于链表结尾
    pxList->xListEnd.pxNext = ( xListItem * ) &( pxList->xListEnd );//将链表结尾项NEXT和PREVIOUS指向自己，这样                                                                                                                          就可以判断链表是否为空
    pxList->xListEnd.pxPrevious = ( xListItem * ) &( pxList->xListEnd );
    pxList->uxNumberOfItems = ( unsigned portBASE_TYPE ) 0U;    //将链表项的数目设置为0
}
 
 
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初始化的部分很简单，初始化后的列表结构如下图 

4.LIST项的插入

FreeRTOS中根据实际需要提供了两种列表项插入方法：

• vListInsertEnd 插入到列表结尾
• vListInsert 根据链表项xItemValue大小进行升序插入

void vListInsert( xList *pxList, xListItem *pxNewListItem )
{
    volatile xListItem *pxIterator;
    portTickType xValueOfInsertion;

    xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue;      //需要插入的链表项的值

    if( xValueOfInsertion == portMAX_DELAY )          //如果插入链表项值为允许最大值，则直接插入到链表结尾出
    {
        pxIterator = pxList->xListEnd.pxPrevious;
    }
    else
    {
        for( pxIterator = ( xListItem * ) &( pxList->xListEnd ); pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion; pxIterator = pxIterator->pxNext )
        {
            //找到插入位置
        }
    }
    // 插入链表项
    pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext;
    pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = ( volatile xListItem * ) pxNewListItem;
    pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator;
    pxIterator->pxNext = ( volatile xListItem * ) pxNewListItem;


    pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;

    ( pxList->uxNumberOfItems )++;  //更新链表项值
}
 
 
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这个插入函数用在需要对列表项进行排序的链表中，例如任务加入到任务延迟列表一般使用此函数，注意插入的列表必须是已经排好序的。下面是一个使用插入函数前后的链表示意图 
插入前 

插入后 

void vListInsertEnd( xList *pxList, xListItem *pxNewListItem )
{
    volatile xListItem * pxIndex;

    pxIndex = pxList->pxIndex;                      //pxIndex指向当前正在处理的链表项
    pxNewListItem->pxNext = pxIndex->pxNext;        //目的就是把pxList->pxIndex指向插入的链表项
    pxNewListItem->pxPrevious = pxList->pxIndex;
    pxIndex->pxNext->pxPrevious = ( volatile xListItem * ) pxNewListItem;
    pxIndex->pxNext = ( volatile xListItem * ) pxNewListItem;
    pxList->pxIndex = ( volatile xListItem * ) pxNewListItem;

    pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList; //更新当前链表项属于哪链表

    ( pxList->uxNumberOfItems )++;                  //更新链表项数目
}
 
 
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向列表结尾处插入列表项。这个插入是不进行排序的，仅仅是插入到列表的结尾处，因为是环形的列表，所以也没有什么绝对的结尾，pxIndex指向的就是结尾，因为如果pxIndex指向当前列表项，意味着再访问到此列表项需要转一圈才能实现。任务加入到任务就绪列表一般使用此函数。下面一个是使用插入到结尾函数前后的列表示意图 
列表项为空情况下的插入 

列表项不为空情况下的插入 

4.LIST项的删除

unsigned portBASE_TYPE uxListRemove( xListItem *pxItemToRemove )
{
xList * pxList;

    pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;//更新后一个链表项的前一个链表项指针
    pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;    //更新前一个链表项的前一个链表项指针

    pxList = ( xList * ) pxItemToRemove->pvContainer;   //找到当前链表项属于哪个链表

    if( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
    {
        pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;   //如果链表遍寻指针指向当前当前链表项，更新其指向前一个
    }

    pxItemToRemove->pvContainer = NULL;
    ( pxList->uxNumberOfItems )--;                      //链表项数目减

    return pxList->uxNumberOfItems;
}
 
 
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列表项的移除主要就是将此列表项的前一个列表项的pxNext更新为此列表项的前后一个个列表项、此列表项的后一个列表项的pxPrevious更新为此列表项的前一个列表项，也就是将此链表项的前后列表项连起来。

#define listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList )                                    \
{                                                                                       \
    xList * const pxConstList = ( pxList );                                             \
    ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;//链表遍寻指针指向下一个链表项    \
    if( ( pxConstList )->pxIndex == ( xListItem * ) &( ( pxConstList )->xListEnd ) )    \
    {                                                                                   \
        ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;//如果到结尾 从头开始遍寻                  \
    }                                                                                   \
    ( pxTCB ) = ( pxConstList )->pxIndex->pvOwner;                                      \
}
 
 
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LIST中还有一些宏，这里只讲述一个：是循环遍寻的，一般用在就绪列表中的任务进行顺序执行,没调用一次pxIndex指向就会后移一位，以此达到相同优先级就绪任务都能够执行的目的。