张正友平面标定法：简单理解

参考文章：

相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码） - 知乎【关于问题】 由于问题过多，不一一回复，望理解。 涉及到撰写错误的，我会认真推导并回复。涉及到一些基本概念或者定义的，评论区几句话难以说清楚，可以私戳我。涉及到代码输出值的，建议查询opencv的docs。 一…https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568【一文弄懂】张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战_hehedadaq的博客-CSDN博客张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战文章目录张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战（零）前言：1 为什么需要标定？2 相机标定的已知条件和待求解是什么？标定前的已知条件：待求信息：（一）概念介绍和成像几何模型1.张正友标定处于什么水平，为啥提到相机标定，就不得不提他张博士的方法？2 简单介绍张博士----张氏标定法发明人3【WHY：为什么要进行相机标定？】4【HOW：相机标定的原理】在这里..._张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战https://blog.csdn.net/hehedadaq/article/details/105763241?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522169518656516800227425227%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=169518656516800227425227&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-105763241-null-null.142%5Ev94%5EchatsearchT3_1&utm_term=%E5%BC%A0%E6%AD%A3%E5%8F%8B%E6%A0%87%E5%AE%9A%E6%B3%95-%E5%AE%8C%E6%95%B4%E5%AD%A6%E4%B9%A0%E7%AC%94%E8%AE%B0-%E4%BB%8E%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%88%B0%E5%AE%9E%E6%88%98&spm=1018.2226.3001.4187经学习后，我对张正友平面标定法简单理解如下：

一、为什么要进行相机标定？

相机标定的最终目的是建立二维像素与对应的三维实物的关系；直接目的是建立相机成像几何模型并矫正透镜畸变，求解相机的内参、外参和畸变参数，张正友平面标定法为其中一种求解方法。

二、张正友平面标定法思路

第一步：求解内参矩阵与外参矩阵的积

注意：此时已知像素坐标（u、v）和实物坐标（U、V）（棋盘格是设定好的，包括假设世界坐标系原点和格子边长）

将世界坐标系固定于棋盘格上，则棋盘格上任一点的物理坐标 W=0，因此，原单点无畸变的成像模型可以化为下式：

H即为内参矩阵和外参矩阵的积（单应性矩阵，“单应性”是指当单应性矩阵确定后，已知实物坐标可唯一确定像素坐标，但已知像素坐标不能唯一确定实物坐标，原因是缺乏尺度因子）

x'、y'即为u、v，x、y即为X、Y（摘抄，不带了编辑公式了）

第二步：求解内参矩阵

 注意：此时已知像素坐标、实物坐标、内参矩阵和外参矩阵的积H（单应性阵H）

先求内参是因为更容易，因为每张图片的内参都是固定的，而外参是变化的），得到内参后，那张标定图片的外参也就随之解出了。

求解内参思路是利用旋转向量的约束关系：旋转矩阵的每一列都是彼此正交，且模为1

 

第三步：求解外参矩阵

注意：此时已知像素坐标、实物坐标、内参矩阵和外参矩阵的积H（单应性阵H）、内参。

直接求就完了。