原文地址: 计算两个对应点集之间的旋转矩阵R和转移矩阵T_棕熊的肚皮的博客-CSDN博客_计算点集的中心点假设有两个点集A和B,且这两个点集合的元素数目相同且一一对应。为了寻找这两个点集之间的旋转矩阵RRR和转移矩阵ttt。可以将这个问题建模成如下的公式: B=R∗A+tB=R∗A+tB = R*A+t 为了寻找RRR和ttt,通常需要一下三个步骤: 计算点集合的中心点 将点集合移动到原点,计算最优旋转矩阵RRR 计算转移矩阵ttt 计算中心点P=⎡⎣⎢⎢xyz...https://blog.csdn.net/u012836279/article/details/80203170转载手法不太熟,直接贴地址,有学习的可点击原文地址!