两组三维对应点间的转换公式

需要实现的是将源点集变换到目标点集坐标系下。设目标点集共包含n个点,该点集为P={p1,…,pn};源点集为P’={p1’,…,pn’}。设将目标点集变换到源点集的坐标系下的旋转矩阵为R,平移向量为t。使用最小二乘的方法来求其最优解R*和t*,其求解过程可以分为四步,如下所示:

计算两组点的质心位置p,p’:

 

计算每个点的去质心坐标:

 

根据以下优化问题计算旋转矩阵:

 

根据第3步的R*计算t*:

 

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原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_44120025/article/details/115911541

 

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