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深度学习与slam
文章平均质量分 88
茗絮封芯
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于OpenMP对orbslam中提取orb特征并行加速
写在前面Orb特征的原理部分可以搜到很多讲解内容,这里就不赘述了,直接记录如何通过openmp对orb特征提取进行加速。Orb特征提取参考的orbslam2的代码实现,作者对提取过程加了很多包装,包括构建四叉树分散特征点等。加速代码在这个地方。https://github.com/BlackApple-LMZ/orb_extractor_with_openmp加速首先要分析从代码实现角度来讲哪个地方可以并行加速;然后考虑这个地方的时间消耗占比,如果占比很低,用openmp加速反而会变慢,适得其反原创 2021-03-18 20:33:57 · 1331 阅读 · 0 评论 -
深度学习与SLAM:2D3D-MatchNet 阅读笔记
2D3D-MatchNet: Learning to Match Keypoints Across 2D Image and 3D Point Cloud 这篇文章发表在今年的ICRA上,主要提出了一个3D点云到2D图像的匹配网络,从而完成了数据关联的任务,有了3D到2D的匹配之后,就可以做pnp估计位姿。IntroductionPrevious:it is hard to ens...原创 2019-10-17 11:08:32 · 2232 阅读 · 1 评论