论文
茗絮封芯
这个作者很懒,什么都没留下…
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手写rgbd-slam 并用TUM数据集进行测试以及用evo评价结果
这篇博客主要介绍自己写的一个rgbd的前端里程计,并用TUM的数据集(包括ROS和非ROS的接口)进行测试。代码在这里原理前端里程计主要借助opencv的pnp算法实现,具体的思路是对每一帧提取特征,然后根据深度图计算出这些特征对应的三维点。对新来的图像做tracking,找到对应的特征,然后求解pnp就可以计算出位姿。对所有相邻的帧之间都进行这样的计算,就得到了视觉里程计。。果然还是很简单粗...原创 2020-03-27 22:50:29 · 1495 阅读 · 2 评论 -
LSD 直线段检测算法
想在视觉slam里面引入直线特征,所以上周读了一篇直线检测算法的论文:LSD a Line Segment Detector这篇文章不是很难读懂,翻译以及详细的解释可以参考这篇博客这里主要说说自己的理解:其中一点是对于论文中提到的用来验证矩形是否可以作为检测线段的一个衡量标准NFA,如果计算得到的NFA小于预先设置的阈值,则认为这个矩形通过了检测。NFA计算公式在论文中有写,其推导过程...原创 2019-11-25 10:52:49 · 728 阅读 · 0 评论 -
深度学习与SLAM:2D3D-MatchNet 阅读笔记
2D3D-MatchNet: Learning to Match Keypoints Across 2D Image and 3D Point Cloud 这篇文章发表在今年的ICRA上,主要提出了一个3D点云到2D图像的匹配网络,从而完成了数据关联的任务,有了3D到2D的匹配之后,就可以做pnp估计位姿。IntroductionPrevious:it is hard to ens...原创 2019-10-17 11:08:32 · 2309 阅读 · 1 评论