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工程项目
文章平均质量分 88
茗絮封芯
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于OpenMP对orbslam中提取orb特征并行加速
写在前面Orb特征的原理部分可以搜到很多讲解内容,这里就不赘述了,直接记录如何通过openmp对orb特征提取进行加速。Orb特征提取参考的orbslam2的代码实现,作者对提取过程加了很多包装,包括构建四叉树分散特征点等。加速代码在这个地方。https://github.com/BlackApple-LMZ/orb_extractor_with_openmp加速首先要分析从代码实现角度来讲哪个地方可以并行加速;然后考虑这个地方的时间消耗占比,如果占比很低,用openmp加速反而会变慢,适得其反原创 2021-03-18 20:33:57 · 1389 阅读 · 0 评论 -
手写rgbd-slam 并用TUM数据集进行测试以及用evo评价结果
这篇博客主要介绍自己写的一个rgbd的前端里程计,并用TUM的数据集(包括ROS和非ROS的接口)进行测试。代码在这里原理前端里程计主要借助opencv的pnp算法实现,具体的思路是对每一帧提取特征,然后根据深度图计算出这些特征对应的三维点。对新来的图像做tracking,找到对应的特征,然后求解pnp就可以计算出位姿。对所有相邻的帧之间都进行这样的计算,就得到了视觉里程计。。果然还是很简单粗...原创 2020-03-27 22:50:29 · 1467 阅读 · 2 评论 -
mcl_3dl阅读整理
算法简介(这部分是github上ReadME搬运过来的)mcl_3dl节点的基本算法是蒙特卡洛定位(MCL),也称为粒子滤波定位,通过用粒子的密度和权重来表示待估计位姿的概率分布。观测:1 LIDAR测量模型:通常波束模型与似然域模型相比,可以减少地图中被测点的false positive匹配,但更复杂。mcl_3dl节点同时使用这两个模型来以良好的计算能力实现好的匹配结果。计算粒子的li...原创 2020-02-20 23:03:56 · 1702 阅读 · 8 评论 -
自研三维激光雷达ROS驱动以及发布数据整理
这个短期的任务主要是给自研的一款三维激光雷达做ROS驱动,以及将数据发布成ROS下的pointcloud2的形式Mark参考velodyne的驱动编写方式,以及发布点云的方式,整理出了自己的驱动ipn.因为三维激光雷达数据量大,所以内部节点间采用nodelet进行数据通讯,也就是共享内存的方式,加深了对其使用程度现在的状态是等联合测试,所以先记录到这里,实时更新...原创 2020-01-09 16:04:41 · 805 阅读 · 2 评论